基于HS光流法的机器人避障策略优化

机器人的自主避障功能是其在未知环境中顺利行驶的最基本的功能,针对使用光流法进行机器人避障时,机器人因盲目避障、过早障碍而造成的避障效率低的问题,提出了优化避障策略的方法。在两轮式机器人上搭建实验平台,采用Horn&Schunck（HS）光流算法计算机器人运行前方的光流场,由光流场中信息来计算机器人与障碍物的碰撞时间TTC（Time to Contact）,根据碰撞时间设计机器人的避障系统。通过在真实环境下进行的避障实验,验证了避障系统的有效性,并提出将机器人避障时的旋转角度与光流矢量值 的大小建立关系,从而更加合理高效的避开障碍物。     

泥煤对镥的吸附特征

静态条件下泥煤对溶液中Lu3+的吸附率较高,而且吸附速度较快,镥与泥煤能迅速发生表面络合反应达到平衡.pH值和离子强度对低浓度镥吸附动力学影响不大.5个经典动力学方程中Elovich方程能较优地描述泥煤吸附Lu3+的过程.泥煤吸附镥属于放热反应,且吸附过程自发不可逆,吸附焓变、熵变、自由能变均为负值.Freundlich吸附等温方程中的n值大于1,说明镥在泥煤上的吸附以单配位为主,且该吸附容易进行.颗粒泥煤的表面分形维数为2.837 5.     

球床反应堆燃料循环球流管系结构过球可靠性分析

基于结构概率极限状态设计理论提出了一种适用于球床反应堆燃料循环球流管系结构过球可靠性分析的方法。建立了管道过球功能函数,以及过球可靠性分析的量化指标——管道结构过球可靠性指标β。利用有限元方法建立管系整体梁单元模型,并进行管系静力及动力分析,结合应力分析结果计算β,并通过目标指标β*控制球流管道变形。工程设计分析实例表明:所提出的球流管系过球可靠性分析方法能够在满足管系承载安全性要求的同时提高整体过球可靠性。     

气相色谱-三重四极杆质谱法测定鸡蛋中氟虫氰及其代谢残留

建立了QuEChERS快速提取和净化样品,气相色谱-三重四级杆质谱联用法测定鸡蛋中氟虫腈及其代谢物氟甲腈、氟虫腈砜、氟虫腈亚砜的方法。水和乙腈萃取、C_(18)和PSA净化样品,气相色谱分离,多反应离子监测模式测定。氟虫腈及其3种代谢物在5~400μg/L范围内线性关系良好,方法的检出限为1.0~2.5μg/kg;定量限为3.0~7.5μg/kg。在两个浓度水平进行加标,上述4种测定物的回收率为72.5%~95.3%,相对标准偏差为3.7%~7.5%。本方法可满足鸡蛋中氟虫腈及其代谢物氟甲腈、氟虫腈砜、氟虫腈亚砜残留检测的实际需要。     

壳聚糖接枝四(4-羧基苯基)钴卟啉催化氧化环己烷

为了探究壳聚糖接枝四(4-羧基苯基)钴卟啉[Co TCPP/CTS]的催化性能,将四(4-羧基苯基)钴卟啉接枝固载到壳聚糖,并用紫外光谱、傅立叶红外光谱、X射线衍射、热重分析和比表面等技术对其进行结构表征。在无外加溶剂条件下,探索了Co TCPP/CTS选择性催化空气氧化环己烷的性能。结果表明,在较佳催化条件下(160℃和0.8 MPa),固载催化剂(含1.13×10-6mol Co TCPP)可连续有效重复使用催化8次,其平均的环己烷转化率15.8%,产率11.7%,转化数2.4×106,比相应未接枝的催化剂有更好的催化性能。     

人工光源对地面目标表面温度的影响分析

研究人工光源对地面目标表面温度的影响对目标红外特性的研究以及红外特征的模拟有重要的意义.以自然环境下人工光源照射地面目标的物理模型为基础,通过建立导热微分方程和改变目标的外边界辐射能量,建立起人工光源照射目标时目标表面温度的计算模型,结合目标表面温度的计算与目标所处的地理环境与方位有关,本文以合肥某建筑物正东方位表面为例,对在不同时间段、不同光照参量时目标的表面温度进行了仿真计算与分析.结果表明:改变目标的外边界条件即给目标表面采用人工光源照射时,目标的表面温度将发生改变,改变的程度取决于光源的照射功率、照射距离以及光源的入射角,一般情况下,晚上照射时表面温度变化明显,白天照射变化不太明显.     

英汉句子结构的某些异同点之比较

本主要讨论了英语和汉语在句子结构方面的一些相似点与不同点。目的在于找出这两种东、西方语言间的规律，以利于人们之间的便捷交往。章分两大部分来分析两种语言的句子结构。第一部分主要探讨句子结构的三个基本体。第二部分侧重分析句子转换。作用大量例句来说明它们的相似、差异之处，可看出汉语词类在构成句子时比英语更为灵活。可看出两种语言不能按同一模式转换句子结构，从而可见英、汉语在这两种类型中所存在的差异。     

假二级反应模型在泥煤吸附Ni（Ⅱ）中的应用

应用液闪分析手段，简要地研究了pH值对^63。Ni在泥煤中吸附的影响。结果表明，确Ni迅速地被泥煤吸附而达到吸附平衡，水相pH值的增加有利于泥煤的吸附。^63Ni在泥煤上吸附动力学行为可以很好地用假二级反应进行描述。     

权重系数对基于光流法机器人避障系统的影响

基于光流法的机器人避障系统是近些年研究的新热点,为了实现机器人在未知环境下的自我避障功能,同时提高机器人的避障准确度,本文将对基于Horn-Schunck光流法的机器人避障系统进行研究,提出通过选取算法中合适的权重系数来提高机器人的避障效果。首先,运用HS算法建立真实的机器人避障系统,然后,在实验室中的Optitrack系统下进行真实的避障实验,并比较在不同的权重系数下机器人的避障效果,最终,通过实验结果得出：权重系数的取值会对机器人的避障效果产生影响,当权重系数取值在[350,400]时,机器人的避障效果达到最优。     

基于同心圆轨道的锥形束CT重建算法

由于基于圆轨道锥形束 CT(com putertom ography)重建算法 (如 FDK算法 )只有在小锥角的条件下才能得到比较好的重建质量 ,因此在实际应用中时受到很多的限制。该文利用外推的思想提出了一种基于同心圆轨道的锥束 CT重建算法。利用不同半径的同心圆轨道对物体重建两次 ,并根据平方反比关系 ,利用两次 FDK算法重建结果的差异估计出真实值和重建值的差异 ,然后利用这个差异来修正重建结果。得益于这个修正 ,该算法可以很好地抑制FDK算法由于锥角变大引起的伪影。仿真模拟结果表明 :该算法对高对比度和低对比度物体锥束重建的锥角使用范围比 FDK提高 1～ 3倍