基于势场法的无人车局部动态避障路径规划算法

根据无人车动态实时避障的需求,提出一种基于人工势场法的局部避障路径规划算法,通过改进势场环境及势场力来解决传统势场法局部极小值和目标不可达的问题. 考虑车辆碰撞安全性,对侧向动态障碍物和同向动态障碍物工况进行分析,采用动态窗口法进行实时动态避障规划. 同时为保证规划路径的平滑性和可跟踪性,采用贝塞尔曲线对轨迹进行平滑处理. 最后,在CarSim和Matlab/Simulink 联合仿真平台下,对所提出的控制算法进行验证. 仿真结果表明了规划算法的避障有效性、安全性以及可跟踪性.      

地球与太阳、脉冲双星相撞的半定量讨论

当代最伟大的天体物理学家之一,霍金在其科普名著《时间史之谜》中有一段饶有兴趣地叙述:“地球在绕太阳的轨道上运行产生引力波。能量丧失的效应将改变地球的轨道,以致它离太阳越来越近,最终与太阳相撞,并保持在一种静止状态上。就地球与太阳来说,     

烟草赤星病菌孢子萌发和侵染条件的研究

用烟草赤星病菌两个菌株进行测定,孢子在烟草叶面萌发能力最强;其次是在1％的葡萄糖溶液中;在蒸馏水中萌发最弱。在侵染试验中,用丙酮和70％酒精清洗的幼苗叶片发病加重;露天放置的烟苗较生长在温室内的烟苗发病重。在3种接种方法中,以孢子悬滴法效果最好。侵染和接种方法中的幼苗,其叶面微生物在种类和数量上均以处理的不同而有差别。     

机械制造系统生产水平的综合评价

运用数理统计和模糊数学的某些概念，本文提出了一种评价机械制造系统生产水平的新方法，机械制造系统可以用模糊变换器来描述，这个模糊变换器比较客观和全面地揭示机械制造系统的内在规律。借助这个模糊变换器来综合评价机械制造系统具有很大的理论和实践价值，并为机械制造系统论奠定新的基础。无心磨削系统的实验研究证明了本文基本观点的正确性。     

赤星菌毒素对烟草幼苗致病特性的研究

文章首先测验了3种培养液对烟苗生长的影响和赤星病菌在培养液中产生毒素的能力,据此选出查彼培养液用于产生毒素的培养。病菌在查彼培养液中生长28天后,表现出最高的毒素活性,毒素活性临界值(TWE50)为32。然后用毒素粗提液处理幼苗,以幼苗悬滴接种法为对比。烟苗在12小时内可见对毒素发生明显反应,表现为根部变褐和须根脱落,对悬滴接种的反应要到72小时后才可鉴别。毒素处理后36小时内烟苗进而萎蔫,21个品种的萎蔫程度与12小时内的根部反应趋势一致,根部反应和萎蔫的程度又同时与品种对悬滴接种的反应趋势相一致,3种反应间的吻合度平均近80％。     

多孔介质中颗粒性态分析

分析了流经多孔介质的、充满颗粒材料的、混合液流动中的颗粒相性态.试图建立扩散和耗散过程模型,量化了在本征体积平均时出现的偏差项,从而导出流动方程.     

《先进制造技术》课程建设与教学改革实践

探讨了《先进制造技术》的课程建设与教学改革,分析了教学的改革方案,提出了教学方法和手段改革的新思路和新观点,研究了先进制造技术教学课件的制作过程,并在教学中进行了应用实践.     

利用相位共轭与色散配置实现具有大占空比和大放大器间隔的长距离光孤…

在用光纤放大器补偿损耗的光纤传输线中，用负色散光纤与正色散光纤或色散补偿器件交叉配置，并使传输线中光纤的有效色散适当大于理论值，同时在传输线中周地使用相位共轭器，可以在把放大器间隔提高到与常规光纤通信相同的条件下有效地削弱孤子之间的互作用。本文对实现速率为２５Ｇｂｉｔ／ｓ，占空比为１／２，光放大器间隔为１００ｋｍ、传输距离大于６０００ｋｍ的光孤子传输作出了数值论证。