移动机器人运动规划研究综述

机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来，运动规划技术发展迅速，涌现出了许多规划算法，但因为环境描述方式差异巨大，技术差别大，实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上，提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式，介绍了每种算法的原理或技术，从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类，分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法，并按照提出的标准比较它们的性能。     

委托代理在IPv6网络管理中的应用

随着IPv6技术的日趋成熟,IPv6网络在我国的部署也开始逐渐扩大,这对网络管理提出了新的需求. 由于IPv6地址结构和空间的巨大变化,以及一些新的协议特性的引入,原有的IPv4的网络管理方式已经无法对IPv6的网络进行有效的管理. 对下一代IPv6网络的网络管理面临的问题进行了阐述. 针对目前尚不支持SNMP协议或IPv6 MIB的IPv6设备,提出了新的管理方案,即采用委托代理的方式. 网管系统通过访问委托代理,获取设备上的网管信息,使之能够被有效地管理和监控.     

基于振动特征的变压器的故障诊断

变压器振动的主要来源是铁心和线圈振动,铁心与绕组故障引发变压器振动信号变化,故障类型不同信号变化不同.基于自主设计的变压器振动信号采集系统,采集不同故障状态下的变压器振动信号.由于变压器振动信号噪声较多,首先采用基于遗传优化的匹配追踪算法对信号稀疏表示去除噪声,然后对降噪后的不同故障类型信号进行分析处理,最后确定故障诊断方法.研究表明:箱体振动的基频反映铁心的故障,高频分量所占比例反映绕组的故障.一旦出现铁心故障,基频分量会发生明显的改变,运用快速傅里叶变换计算主频幅值的能量即可诊断出铁心故障;绕组发生故障后,会产生大量的高频分量,运用小波-高低频能量算法求取高低频包络谱,对比低频分量与总能量的比值,即可确定故障为绕组垫块脱落故障.     

基于GPS/MEMS惯性传感器的消防员室内定位研究

文章基于Android手机上常见的全球定位系统(Global Positioning System,GPS)芯片和微机电系统(Micro-Electro-Mechanical System,MEMS)惯性传感器进行消防员室内定位研究,在初始位置由GPS确定后,结合传统四元数惯性导航定位算法和基于行人航位推算(pedestrian dead reckoning,PDR)的步伐检测以及零速修正算法(zero velocity update,ZUPT)进行惯性导航,当误差累积时再利用GPS定位进行实时位置的精确修正,从而实现了独立的无需外部信号设施的自主式室内导航定位,可在火场等恶劣环境下使用。     

索利那新及其光学异构体杂质的合成

琥珀酸索利那新是选择性毒蕈碱M3受体拮抗剂,目前已经载入《欧洲药典(9.0版)》,并规定3种光学异构体杂质(杂质F、杂质G、杂质H)均不超过0.15%.以N-苯甲酰基-β-苯乙胺为起始原料,Bischler-Napieralski环合成1-苯基-3,4-二氢异喹啉,Na BH4还原制备外消旋体(R,S)-1-苯基-1,2,3,4-四氢异喹啉,D/L-酒石酸拆分出R和S异构体,4步反应制备(S)-1-苯基-1,2,3,4-四氢异喹啉总收率34.6%;另外,以奎宁环酮盐酸盐为原料经Na BH4还原、乙酰化、酒石酸拆分制备(R)-3-奎宁环醇和(S)-3-奎宁环醇,5步反应制备(R)-3-奎宁环醇的总收率17.8%;最后,以二(对硝基苯)碳酸酯为缩合剂在室温下合成索利那新及其3个光学异构体,以(R)-3-奎宁环醇为起始物计算合成索利那新的反应收率为91.0%,目标化合物经1H-NMR、13C-NMR进行确认.     

Ti微合金化汽车大梁钢510L动态再结晶行为

采用单道次压缩实验和阶梯试样热轧-淬火实验研究了低成本的Ti微合金化汽车大梁钢510L的动态再结晶行为.结果表明,应变速率为0.1s^-1时,变形温度为850~1050℃时均发生动态再结晶,应变速率为0.2s^-1时,只有在变形温度高于950℃时发生动态再结晶.变形温度的升高和变形量的增大会逐渐细化奥氏体晶粒,并使再结晶体积分数趋于增大.回归得到实验钢的动态再结晶激活能仅为211.43kJ/mol,说明Ti的添加几乎没有抑制高温奥氏体的动态再结晶,并建立了动态再结晶临界应变模型和动力学模型.     

赵庄煤矿3~#煤层水文地质类型划分探讨

根据国家新颁布的煤矿防治水规定,对赵庄煤矿矿井3#煤层水文地质条件、矿井充水因素、矿井涌水量、矿井受水害影响程度及防治水难易程等方面分析,以实际资料为依据,遵循就高不就低原则,提出赵庄矿井3#煤层水文地质类型为中等型的结论,为经济合理地搞好矿井防治水工作提供了基础资料。     

名义上无序的GaInP合金的发光瞬态过程研究

报道了名义上无序GaxIn1-xP(x=0.52）合金的发光瞬态过程，对样品在77K和300K下不同激发强度的时间衰退过程和时间分辨光谱的分析表明，这块名义上无序的合金也存在很微弱的有序度。在77K的高激发强度下，衰退过程符合单指数衰退规律，在低激发强度下，符合双指数衰退规律；而在300K下，衰退过程都符合双指数衰退规律。在77K下的时间分辨光谱里观察到了PL谱峰的蓝移现象和载流子的转移过程。     

稻草栽培平菇培养基配方的研究

文中比较了自然发酵法、水煮处理法、牛粪处理法、石灰处理法对新鲜稻草的软化效果,并研究了用软化稻草和棉籽壳为主要原料,以玉米粉或大米为辅助材料的不同配方培养基的出菇情况。结果显示,稻草软化的最佳处理方式为石灰处理法;以软化后的稻草（占79%）、棉籽壳（占20%）、玉米粉或大米（占1%）配制的平菇培养基质能够很好的出菇,可以取得较好的经济效益。     

基于改进CSA-蒙哥马利的RSA加密处理器实现

为了提高RSA加密算法的速度和灵活度,对RSA的算法原理和实现方法进行了深入的研究,对普遍采用双CSA的蒙哥马利模乘算法进行了改进.将其中一个CSA的结构进行改变,且优化掉原先CSA-蒙哥马利算法结构中的CPA,不但减少了FPGA资源的使用,而且提高了RSA的处理速度.最后,实现了密钥长度可配置的RSA加密处理器,并对密钥长度为1 024bits的加密处理器作了性能参数分析.