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GPS/SINS组合导航系统的动基座快速初始对准方法 总被引:4,自引:0,他引:4
—本文首先建立了SINS的误差模型,并对系统模型进行了可观测性分析,然后基于SINS误差模型的特点,通过对所采用卡尔曼滤波器仿真结果的分析,提出了一种快速估计方位失准角D的方法,从而大大缩短了初始对准时间,提高了对准速度。最后计算机仿真结果表明了该方法的有效性。 相似文献
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针对机载SINS/GPS组合导航系统地面静基座对准时间较长的问题,提出了一种基于GPS观测量和模型预测滤波(MPF)的机载SINS/GPS空中开机自对准方法。该方法首先在载机匀速直线飞行阶段进行SINS/GPS空中开机粗对准,利用GPS获得初始位置、速度和航向,利用加速度计的输出信息计算两个初始水平姿态角;然后在载机进入最优S机动飞行段进行SINS空中精对准,采用MPF和EKF相结合的滤波器估计SINS的误差并进行校正。计算机仿真结果表明,该方法实现了SINS的空中开机自对准,大大缩短飞机的地面准备时间,空中开机粗对准的方位角误差小于15°,俯仰角和横滚角误差小于2°,而空中精对准的方位角、俯仰角和横滚角的估计误差分别达到了67.36〞、47.31〞和-32.52〞。 相似文献
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一种有效的空-空导弹捷联惯导系统快速精确传递对准方法 总被引:12,自引:3,他引:9
针对空-空导弹对于准确度与速度的特殊要求,建立了动基座姿态角传递对准的卡尔曼滤波模型,详细及准确地推导了姿态角匹配方案中卡尔曼滤波器的量测方程,提出了一种有效的空-空导弹捷联惯导系统快速精确传递对准方法。通过计算机仿真,验证了该方法的快速性和有效性,最后,采用分级标定的思路,实现了在飞机摇摆机翼情况下,对惯性器件误差的准确标定。 相似文献
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MEMS陀螺仪短时漂移特性实验研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对低精度MEMS陀螺仪适合短时间工作的特点,在不同采样频率下测试了常用MEMS陀螺仪的短时漂移,对比研究并分析讨论了各种被测MEMS陀螺仪的短时漂移特性,发现石英系列MEMS陀螺仪的短时漂移在高频采样时表现出显著的周期性,并说明测试石英MEMS陀螺仪需要高采样频率,应用时需精确标定补偿其周期特性。 相似文献
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GPS/SINS 组合导航系统混合校正卡尔曼滤波方法 总被引:11,自引:0,他引:11
利用卡尔曼滤波器将GPS伪距与SINS进行了深组合,在分析了导航误差产生原因的基础上,提出了输出校正与反馈校正相结合的混合校正卡尔曼滤波方法。与输出校正和反馈校正方案相比,这种校正方法提高了系统导航精度。仿真结果验证了混合校正卡尔曼滤波方法的有效性。 相似文献
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一种带速度观测量的GPS动态定位自适应卡尔曼滤波算法 总被引:8,自引:1,他引:7
提出了一种应用于GPS动态定位滤波的自适应卡尔曼滤波算法,此自适应滤波器算法简单,与常规滤波器相比,可实现快速有效地提高GPS定位精度。计算机仿真实例表明应用该算法具有良好的效果。 相似文献
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为了提高机载分布式POS中子POS的测量精度,补偿机翼的挠曲变形,提出了一种机载环境下传递对准方法。为验证该方法的有效性,搭建了机载分布式POS地面演示系统。针对该地面演示系统,提出了运用ANSYS辅助力学建模的方法建立了模拟机翼杆挠曲运动模型,并将由机翼挠曲运动产生的挠曲变形角和挠曲变形角速度增广为卡尔曼滤波的状态变量。在此基础上,详细推导了考虑挠曲变形时姿态误差量测方程,设计了基于"速度+姿态"匹配方式的卡尔曼滤波器。仿真结果表明,采用该挠曲变形补偿方法进行传递对准,水平失准角精度优于3?,方位失准角精度优于5?。仿真结果验证了该方案的可行性,为机载分布式POS提供了工程应用参考。 相似文献
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房建成 《科技导报(北京)》2008,26(23)
2007年,我们团队经历十年艰辛研制成功的"卫星新型姿控储能两用飞轮技术"获得了国家技术发明一等奖。获奖后,各种鲜花和荣誉扑面而来。我很清醒,没有各级组织的关心、支持,没有团队成员的共同努力,我是不可能取得这样的成绩的。也常常有即将毕业的博士生、即将出站的博士后向我请教这些年从事科研工作能取得一点成绩的经验和体会。在此, 相似文献
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针对光纤陀螺惯性测量单元全温动态环境下测量误差问题,提出一种全温三方位正反速率/一位置标定及分段线性插值补偿方法,建立了光纤陀螺惯性测量单元误差模型,在每个恒温点设计三方位正反速率/一位置标定方案。采用分段线性插值算法实时补偿系统零偏和标度因数温度误差,系统全温环境下的测量精度提高5倍左右。车载实验结果表明,采用该方法后系统4200 s纯惯性姿态测量误差小于1°。 相似文献