空间连杆机构运动分析的数值解法

本文介绍空间连杆机构运动分析的一个新的数值解法.该法用(3×3)对偶变换矩阵和同一性条件建立机构的对偶位移方程组.据文中导出的定理1及其推论,整个运动分析过程不需要解析地分离对偶函数的实部和对偶部.本文还定义了代数解和运动学解,并给出了判别一个解是代数解还是运动学解的准则——定理2.本方法对只含回转副、移动副、圆柱副和螺旋副的空间机构是普遍适用的.     

一类空间连杆机构运动分析的通用程序KASL

该文介绍一类空间连杆机构运动分析的通用程序ＫＡＳＬ。该程序采用矩阵运算，用双重优化法确定机构的第一位置，用詹重禧法求解机构的其它位置，具有输入简单，求解迅速，可靠等特点。     

m≥n的结式消元法

设一个多项式方程组中的方程个数为m >0 ,变元个数为n>0 ,该文在m=n的基组结式消元法的基础上 ,针对m ≥n的情况 ,建立了相应的理论 ,构造了新的消元步骤。用该文方法 ,可将m≥n的一个多项式组 (PS)化成一个三角形组(TS) ={b1(x1) ,b2 (x1,x2 ) ,… ,bn(x1,… ,xn) },使得Zero(PS) Zero(TS) ,且诸bi 在同类多项式中具有最低的度。该文方法在解决空间机构和机器人机构分析与综合等工程问题中具有较大的理论意义和重大的实用价值。     

三级三序组的类型及其装配构形

根据排列组合论和运动链同构判定的邻接矩阵法证明,以全铰链三级三序组为基础,可演化成其它１８种不同的三级三序组。其中,含有１个移动副的三级三序组有２种,含２个移动副的有４种,含３个移动副的有６种,含４个移动副的有４种,含５个移动副的有２种。并用实数同伦法得到了所有１９种三级三序组的装配构形。这些工作丰富和发展了机构学的杆组理论。     

确定空间连杆机构运动误差的微分算子矩阵法

根据矩阵闭环方程和误差分析理论,提出了计算空间连杆机构运动误差的微分算子矩阵法。灵活应用该文导出的微分算子矩阵和有关公式,可以得到简洁的矩阵形式的误差计算公式。该文方法特别适用于只含Ｒ、Ｐ、Ｃ、Ｈ运动副的空间连杆机构。更有意义的是所有公式的数值计算均可由计算机自动完成,从而为编制这类机构运动误差分析的通用程序奠定了理论基础     

空间凸轮机构的凸轮轮廓设计

本文应用转动矩阵,根据曲面族的包络理论,建立了空间凸轮机构的啮合方程。本文还导出了另二种典型的空间凸轮机构的凸轮轮廓曲面的解析表达式,思路清晰,解法较简单。     

字盘案称结构尺寸的优化设计

本文推导了字盘案称机构的几何计算公式及静力平衡方程,建立了优化设计的数学模型,并采用了正交计算设计方法进行优化设计。计算时还采用了0.618法,顺利地解出按通常算法无法求解的超越方程。实际计算结果与现有的此型号字盘案称比较表明:理论计算公式是正确的,所采用的优化设计方法是可行的。     

多项式的整除与结式消元

该文给出了多项式最高项的定义，并由此导出了多项式整除的法则。上述法则与高斯消去法相结合，便可解决结式消元中关于多项式行列式展开的困难。文中给出了结式消元法求解多项式方程组全部根的步骤．     

机构极限位置的多项式解

从机构极限位置的定义出发,提出了确定机构极限位置的理论,并用基组结式消元法求得机构极限位置的多项式解,彻底解决了机构极限位置的确定问题。该文理论和方法适应性强,可以一次性地求得机构的所有极限位置。文中还以实例验证了该文理论和方法的正确性。     

考虑摩擦时平面机构动态静力分析的数值解法

该文提出考虑摩擦时平面机构动态静力分析的数值解法。该法以构件为示力体,建立矩阵形式的平衡方程,并给出求解平衡方程的选代格式。此外,该文还推导了平面运动副摩擦力(矩)等的解析表达式。在这些公式和有关约定下,可不画示力图而直接写出平衡方程,为平衡方程的自动生成奠定了理论基础。