负载与操作机分开的机器人动力学算法

基于Kane动力学方程,导出了负载与操作机分开,并具有封闭形式的机器人动力学通用算法。该法适用于开、闭链机构的机器人动力学研究;便于用计算机推导机器人操作机的动力学数一符方程。给出了该算法及其证明,并讨论了该算法的性质及特点。     

奥灰水文地质条件研究与深部煤炭资源开发

以显德汪井田为例，在剖析奥灰水文地质条件的基础上，从定性与定量两个方面阐述了奥灰水与深部煤炭资源开发的关系，进而提出了奥灰水防治利用的初步设想。     

黑芥（Brassica nigra）核型和Giemsa C带带型的研究

研究了黑芥的核型和染色体的Ｇｉｅｍｓａ Ｃ带带型，黑芥有８对染色体，４对是中部着丝粒染色体，其中４对是亚中部着丝粒染色体，在４对亚中部着丝粒染色体中有２对具随体，黑芥的核型公式为２ｎ＝２ｘ＝１６＝８ｍ＋４ｓｍ＋４ｓｍ（ＳＡＴ）用ＨＳＧ法得到ＧｉｅｍｓａＣ带带型，黑芥的Ｃ带带型为ＣＩＴ型，黑芥的染色体具有着丝粒带、中间带，端带和全带，黑芥的ＧｉｅｍｓａＣ带带型公式为２ｎ＝２ｘ＝１６＝ＣＩＴ型＝２Ｃ＋     

超氧化物歧化酶模型化合物的合成,表征和活性

本文报导乙二醇二乙醚二胺四乙酸(EGTA)和邻苯二胺共热缩合得到双核配体N,N,N′,N′-四(2′-苯并咪唑甲基)-1,4-二乙氨基乙二醚(EGTB)及合成的一系列含Cu(Ⅱ),Fe(Ⅲ),Mn(Ⅱ)的具或不具咪唑外桥的EGTB配合物,对配体的~1H NMR,IR,UV-Vis谱及配合物的IR,UV-Vis谱、元素分析、电导等性质进行了研究。并用硝基四氮蓝唑(NBT)光还原法和邻苯三酚自氧化法对配合物的超氧化物歧化酶活性进行了测定,结果发现配合物在10~(-6)～10~(-7)mol·L~(-1)的浓度范围内具有很好的歧化超氧离子自由基O_2~-的活性。     

Na_2ZnCl_4·3H_2O：Mn~（2＋）晶体EPR参量及其单轴压力效应的

假设在Ｎａ２ＺｎＣｌ４·３Ｈ２Ｏ：Ｍｎ２＋晶体中，处于Ｃ３轴上与Ｍｎ２＋发生作用的是Ｈ２Ｏ配体而非Ｃｌ－；用对角化能量矩阵的方法计算Ｄ、ａ和ｇ，以及单轴压力效应ｄＤ／ｄｐ和ｄａ／ｄｐ，结果与实验相当一致，表明：Ｈ２Ｏ取代Ｃｌ－的假设是合理的，晶体场理论对Ｎａ２ＺｎＣｌ４·３Ｈ２Ｏ：Ｍ同样适用．     

风化店中生界火山岩的归属问题及岩石类型

认为风化店中生界火山岩层呈层状分布，其间夹火山碎屑岩和沉积碉夹层；岩石的气孔及流纹构造发育，矿物学特征显示出喷出岩中矿物所具有的特性；岩石的氧化度较高，Ｆｅ２Ｏ３／（Ｆｅ２Ｏ３＋ＦｅＯ）平均为５３．５０％，ＳｉＯ２的含量平均为６８．４６％。根据岩体地质特征．岩石学及岩石化学等证据，认为绝大部分岩石属于钙碱性酸火山喷出岩，只有少部分为偏碱性中性或偏碱性中酸性火山喷出岩。岩石类型主要为英安流纹岩、流纹     

曲柄摇杆机构按k—ψ的分析和优化设计

重点讨论了无穷解情况下，曲柄固定铰链点在作图园上的取点范围。建立了无穷多解及给定曲柄长度（或连杆长度、或机架长度）时设计机构及传动性能分析的数学模型。编制了优化设计程序。得出了k和ψ的允许搭配范围以及最佳的k－ψ搭配方案和与之对应的曲柄摇杆机构“最大的sinTmin”之极限。     

稳定土厂拌站监控系统的设计与实现

针对稳定土厂拌站采用的电子计量微机控制的方式,研究了基于“组态王”工控组态软件的监控系统的设计和实现,分析了稳定土厂拌站配料系统的特点,进而确定了系统的硬件架构;接着介绍了用“组态王”设计监控软件各主要功能模块的基本思想及涉及到的几个技术难点;最后研究了系统实现稳定配比控制的算法,该算法主要采用增量式控制和输出限幅的思想.现场测试实验证明,本系统真实再现了稳定土厂拌站的生产工艺流程,实现了配方/生产报表管理、故障报警等功能,并能对配料过程进行实时控制,保证产品达到一定的配比要求.     

高师化学课程设置的探讨与建议

针对当前我国教改和课改的政策,分析和研究目前的师范课程设置对培养一名合格的中学化学教师存在的缺陷,提出几点建议。