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31.
机器人操作臂的解耦跟踪控制 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种基于Taylor级数展开的直接驱动型机器人操作臂的轨迹解耦跟踪控制方法,利用Taylor级数对系统的逆动力学进行动态线性化和预测,并在相平面内设计控制器,可大大提高闭环系统的性能。 相似文献
32.
提出了一种基于傅里叶级数的非线性学习控制算法。当系统的任务可重复或系统的理论输出为周期函数时,在傅里叶空间内可以将时域内的轨迹跟踪问题简化为多个独立的调节器问题,因而大大简化学习控制器的设计。在滚珠丝杠工作台上的实验表明,这种学习控制器具有很快的收敛速度和令人满意的性能。 相似文献
33.
Membrane tethers are extracted from breast cancer cells using a force generated by an optical trap. It is experimentally obtained that the radius of tether is about 0.1μm and the static tether force is about 8.5 pN. Calculations based on the experimental measurements give a bending modulus for the tether of 1.35 x 10^-19 N.m and a surface membrane tension of 6.76 x 10^-6 N/m in the breast cancer cell. The treatment with cytochalasin D results in the decreasing bending modulus and decreasing apparent surface tension. When the membrane protein caveolin is over-expressed, similar cases occur in bending modulus and apparent surface tension. In addition, the viscous resistance coefficient of the membrane is calculated to be 1.15pN.s/μm according to the dynamic tether forces obtained under different pulling velocities. 相似文献
34.
客家先民 ,原是中原的汉民。因战乱等原因 ,自西晋以来 ,客家先民 ,经过几次大的南迁 ,在闽西、粤、赣边三角区聚集、形成、壮大。客家族谱 ,是中华民族文化的组成部分。客家族谱在客家研究中的作用是其它史料无法替代的 ,是正史的重要补充。客家族谱联结的是一份血浓于水的骨肉情深 ,是海内外客家裔孙寻根谒祖的依据。客家族谱 ,在推进祖国和平统一大业早日实现中必将显示其特有的作用 相似文献
35.
本文提出了一个用高灵敏度、高选择性试剂 DMTAE 测定废水中微量钒的方法.钒(V)与 DMTA 正反应形成兰色可溶性络合物,其最大吸收波长为620nm.在 PH3.8—4.5范围内,选用钒(V)∶DMTAE 的摩尔比1∶10至1∶2的不同溶液,测得的最大吸收波长固定不变,这说明仅形成了一种络合物.用连续变化法、等克分子比法和斜率比法测得钒(V)∶DMTAE=1∶1.在本法选定的条件下,可允许200μg 铁,50μg 锌、汞和铅,300μg 镉,40μg 铋,500μg 钼,100μg 铝存在.铜和钴干扰严重.用本法测定食盐和废水中微量钒,结果满意. 相似文献
36.
应用ZeissⅢ型火焰光度計所附干涉濾光片找得了适合矿石中测定铷的条件,并对一般常見元素的干扰进行了试驗。小量硷金属、硷士金屬和鉄、鋁等不影响铷的测定。鉀的干扰利用其自身的辐射緩冲作用消除。对含铷(Bb_2O)0.05%以上的矿样可获得满意的結果。 相似文献
37.
<正> 近年来,哈尔滨工业大学数学系同乌克兰基辅工业大学应用数学系、高等数学教研室等单位建立了友好合作关系,多次派学者互访,进行学术与教学交流,了解到一些原苏联高等数学的教学改革情况,我们感到这些情况对于我们当前的高等数学的教学改革是有一定参考价值,所以我们想在本文中结合原苏联高等数学 相似文献
38.
<正> 最近,我们翻译了一本1981年出版的苏联教材《高等数学(专业数学部分)》(以下简称教材》)即将由哈尔滨工业大学出版社出版。这是一本很有特色的教材,下面仅就对《教材》的粗浅分析,谈谈我国高等工科院校数学教改的几点意见。 相似文献
39.
引子到现在为止,我们日本人民对中国这个多民族国家里的一些事情才有了实际的认识.因为最近,我们有了和汉民族以外的人民直接接触的机会,并在国内出版了村松一弥著的《中国的少数民族》(每日新闻社,1973年)和周达生著的《中国民族志》(NHK文库1980年)等书籍.我们对中国少数民族的认识一天一天的加深了.然而,从另一方面说,民族的名称都有它一定的翻译词汇,而在我们的书报上却常常有弄错的现象.从这些最基本的知识应用中,就可以看出日本人民对于中国人民了解 相似文献
40.
In this paper the laws of motion of classical particles have been investigated in a non-commutative phase space. The corresponding non-commutative relations contain not only spatial non-commutativity but also momentum non-commutativity. First, new Poisson brackets have been defined in non-commutative phase space. They contain corrections due to the non-commutativity of coordinates and momenta. On the basis of this new Poisson brackets, a new modified second law of Newton has been obtained. For two cases, the free particle and the harmonic oscillator, the equations of motion are derived on basis of the modified second law of Newton and the linear transformation (Phys. Rev. D, 2005, 72: 025010). The consistency between both methods is demonstrated. It is shown that a free particle in commutative space is not a free particle with zero-acceleration in the non-commutative phase space, but it remains a free particle with zero-acceleration in non-commutative space if only the coordinates are non-commutative. 相似文献