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41.
在Maggi方程基础上,建立了极坐标系和机器人坐标系.以转弯角速度、腿摆动角速度和滚轮摆动角速度为准速度,推导出溜冰机器人的动力学方程.与Routh方程相结合,给出了通用形式的Lagrange乘子计算方法.采用纽马克法分析了由滚轮纯滚动引入的非完整约束对其动力学性能的影响.算例证明本方法是有效的. 相似文献
42.
一类基于非线性状态反馈的机器人操作手的鲁棒控制 总被引:2,自引:0,他引:2
宋学力 《信阳师范学院学报(自然科学版)》2003,16(4):394-397
考查了一类具有非匹配不确定性的非线性系统的全局稳定性及其在机器人鲁棒控制中的应用,针对机器人系统存在参数不确定性以及外界干扰的情况,利用非线性鲁棒控制理论给出了连续状态反馈控制器.考虑不确定性存在情况下跟踪误差的渐近收敛性.最后给出了两连杆刚性机器人的仿真例子,验证了其控制效果. 相似文献
43.
基于电磁暂态仿真的电压骤降概率评估 总被引:7,自引:0,他引:7
为了准确预测电力系统中电压骤降的特性及后果,提出了基于非序贯Monte-Carlo模拟和电磁暂态仿真相结合的电力系统电压骤降的概率评估新方法和概率评估指标体系。Monte-Carlo法的优点在于能反映电力系统的随机特性,使用该方法几乎不受系统复杂性的限制。算法利用Monte-Carlo仿真得到各种故障信息,通过仿真程序PSCAD/EMTDC对Monte-Carlo模拟法随机产生的各种故障形态进行仿真计算,最后分析统计得到系统和敏感负荷点电压骤降的各项概率指标。文中以RBTS标准测试系统为例进行了分析计算,结果表明模型和算法是可行的。 相似文献
44.
45.
牡丹江地区满山红叶中槲皮素的含量测定 总被引:1,自引:0,他引:1
用HPLC方法对牡丹江地区几个产地、不同采收期满山红叶中槲皮素的含量进行测定 ,结果发现 9、1 0月份采收的满山红叶中槲皮素含量较高 ,为满山红资源的合理应用提供了可靠数据 相似文献
46.
对取自合肥盆地大桥凹陷内下白垩统朱巷组(K1Z)21个泥岩样粘土矿物进行X射线衍射分析,定量研究表明,伊利石结晶度值均大于0.42,一般为0.42~0.75。伊利石/蒙皂石混层比有5个样品小于50.00%,其余为50.20%~70.10%,蒙皂石转化从无序间层到部分有序间层,反映地表处朱巷组处于成岩作用中-早期阶段,有机质成熟度处于成熟-未成熟阶段,没有进入埋藏变质。结合钻井Ro资料及地球物理资料,揭示朱巷组埋深大于3000m,预测深埋地下的朱巷组烃源岩已进入生油门限。 相似文献
47.
根据国内现有公寓及住宅楼宇的管理系统和安全系统的状况,给出一种总线式楼宇安全管理系统的结构、原理,并总结了实际应用中的特点。 相似文献
48.
提出了基于神经网络实现用于BISDN的快速分组交换的输入访问方案。引入输入访问控制是为了提高交换机的吞吐率。由于它属于组合优化问题,可采用连续型Hopfield神经网络实现。给出了能量函数、网络参数、连接矩阵及计算机模拟结果。 相似文献
49.
本文给出了一种使用MODEM通过电话线对网络财务系统进行实时查询的方法,该方法也适用于各单位远程报表和数据传送,具有帝时,快速,便捷等优点,有广泛的应用前景。 相似文献
50.
从前一报所提出的具有多重缠结限制作用的高分子非线性粘弹性理论出发,推导出了高分子流体的回忆函数、一般化的积分型本构方程和多种流场分布下的多种物料函数:1)稳态简单剪切流;2)稳态单轴拉伸流;3)小振幅的振动剪切流;4)稳态剪切流前和后的应力增长和应力松弛;5)稳态拉伸流动停止后的应力松弛.提出了一种从流动曲线来测定物料函数中的粘弹性参数ηo,G,n'和α的新方法.从多重缠结和多重蠕动机理推导出了ηo和τt同M的定量关系式,并得到了实验证实.最后以大量高分子流体的流变性能实验数据(η(γ),ψl(ω)和η(ω))对所得的静、动态剪切物料函数进行了验证,证实了所提出的非线性粘弹性分子理论与实验有较好的符合. 相似文献