线特征优化配置在室内RGB-D SLAM系统中的应用

运动估计是视觉同时定位与建图（SLAM）研究中的核心问题。从几何-物体特征基元的提取、匹配（关联）和参数化研究入手,结合因子图优化,构建室内RGB-DSLAM系统框架。将“线特征优化配置”策略引入至点-线-平面多观测约束的位姿估计,通过ICL-NUIM和TUM基准数据集实验,确定最优的线特征提取数量,提升系统在弱纹理区域的定位鲁棒性,并增强结果的可解释性。与ORB-SLAM2、PL-SLAM及SP-SLAM的对比实验表明：所开发的系统取得了最优的全局定位性能,相较SP-SLAM在ICL-NUIM数据集8个子序列、TUM数据集4个子序列上的平均轨迹估计精度分别提升了4.33%和21.40%。     

板坯边角裂纹的小波检测方法

提出一种通过小波变换检测板坯边角裂纹的方法。该方法针对边角裂纹图像的特点,利用小波对其进行多尺度分析,在检测出边缘线的同时将图像分解为4个方向的细节分量;再选择恰当的阈值对垂直分量图进行分割．得到最终的检测结果。实验表明：与其他两种常用检测方法相比,该方法能更有效地提取出板坯边角裂纹。     

放弃了光合作用的植物

说到植物,人们大多想到的是在阳光照射下进行光合作用并借此产生养分的生物.但实际上,自然界中放弃了光合作用的植物目前所知竟已超过了500种.现有研究表明,这些植物能够从真菌那里夺取营养,具有独特的生存策略,极具生命力.下面,让我们来了解一下些神奇而又美丽的生物,一起揭开它们的神秘面纱.     

从语言到心灵的旅行--刘纳学术个性片论

作为新时期的中国现代文学学者之一,刘纳自80年代初期开始从事新文学和清末民初时期文学研究,取得了丰硕的学术成果,形成了鲜明的学术个性和品格,表现为独具意义的学术选题,广博丰厚的史料支持,真挚细腻的感悟与富有激情的考辨,清俊洒脱的描述,以及对研究对象从文本到灵魂的不断深入的分析.     

信息管理网络平台解决方案

分析了企业构建信息管理网络平台的意义及作用,介绍了企业信息管理网络平台的主要功能。     

我国上市公司董事会激励特征及其效果研究——以沪深医药板块公司为例

以2007—2009年沪深两市A股医药板块上市公司为样本,研究了我国上市公司董事会的激励特征及其效果。实证结果表明,除薪酬独立性影响效果不显著外,董事会薪酬激励、独立董事声誉激励以及国有控股公司的股权激励对董事会发挥职能具有积极影响,而董事会领导权激励和非国有控股公司的股权激励具有消极影响。为进一步完善董事会激励机制提供了有力论证,并提出了若干建议。     

西藏措勤盆地它日错地区多尼组烃源岩生物标志物特征

运用质谱色谱技术,对采自西藏措勤盆地它日错地区多尼组烃源岩生物标志物的有机质生源构成、沉积环境和成熟度进行了分析。分析结果表明:西藏措勤盆地它日错地区多尼组烃源岩的碳数值分布在nC_(15)~nC_(33),以"前峰型"单峰为主。正构烷烃碳数相对较高,表明遭受了一定程度的微生物降解;样品中检测出了伽马蜡烷且Pr/Ph值约为0.80,反映了较咸水还原的沉积环境;三环萜烷/五环三萜值小于1,且规则甾烷以C_(27)略占优势,说明有机母质主要来源于水生低等藻类生物,部分有机质具有混合来源;成熟度参数OEP为0.99~1.61,平均1.16,Ts/(Tm+Ts)为0.47~0.67,C_(29)-β/(αα+ββ)值为0.32~0.54及C_(29)-20S/20(S+R)值为0.31~0.49,显示多尼组烃源岩有机质热演化程度已达到高成熟阶段。     

环氧树脂/聚醚砜/纳米氧化铝复合材料的力学性能及介电性能

以甲基纳迪克酸酐(MNA)为固化剂,制备了环氧树脂/聚醚砜/纳米氧化铝三元复合材料,并对其力学性能、介电性能以及热稳定性能进行了研究,同时探讨了其性能增强机理。结果表明:当聚醚砜(PES)和纳米氧化铝(nano-Al_2O_3)的质量分数分别为15%和3%时,环氧树脂/15PES/3Al_2O_3复合材料的冲击强度、拉伸强度和弯曲强度分别达到45.7kJ/m~2、87 MPa和180MPa,与纯环氧树脂相比,均有大幅度的提高。在测试频率为100Hz时,复合材料的介电常数和介电损耗分别为7.7和0.013 5,介电性能较纯环氧树脂也有一定提高。此外,热分解温度比纯环氧树脂的提高了73℃,热稳定性得到提高。     

政治体现于细微处：日本礼宾官是如何工作的

<正>笔者在日本外务省工作了40多年,其中十几年是在典仪局度过的。经过数次机构改革,典仪局现下设三个处:礼宾处,主要负责处理皇室相关事宜,接待各国来访使团,安排日本外交官驻外及礼宾事务;国宾及公宾处,主要负责接待国家元首、政府首脑等外国贵宾;首相出访处,主要负责安排日本首相出访,也负责安排外国首相访日。笔者当时的业务范围主要是在国宾及公宾处。同其他部门     

铈改性Ru/HAP催化果糖一步法制备2,5-呋喃二甲酸

采用浸渍法制备稀土元素铈(Ce)改性的Ru/HAP催化剂Ce-Ru/HAP,以实现果糖一步法制备2,5-呋喃二甲酸(2,5-FDCA)。采用XRD、TEM、NH₃-TPD和XPS表征手段对催化剂的理化性质进行分析。结果表明,Ce很好地高度分散到载体HAP上,且并未对HAP的结构造成影响; Ce主要以Ce³⁺和Ce⁴⁺形式存在,前者的存在使催化剂表面产生大量氧空穴,同时两者之间的电子转移有利于氧空穴形成,提高储氧能力,提高催化剂的表面催化活性;催化剂具有丰富的弱酸位,能够抑制反应过程中副反应的发生。优化反应条件后,催化剂Ce (8%,质量分数)-Ru/HAP在温度160℃和氧气压力2 MPa的反应条件下,反应4 h时2,5-呋喃二甲酸的产率为34.2%。因此,Ce的引入能够提高传统贵金属复合型催化剂的催化活性,同时也为果糖一步制备2,5-FDCA提供新思路。