基于力传感器的机器人变导纳控制人机交互策略

为了实现物理人机交互中手术机器人的姿态柔顺调整,该文提出了一种基于变导纳的机器人控制方案.人机交互操作必须对操作者非常直观,其主要难点在于感知周围的环境与人类的意图,并对它们做出充分、直观和安全的反应.为提高系统的直观性,该文提出的变导纳控制策略是基于力/力矩传感器来推断操作者意图,通过结合UR5机器人进行相关实验来验证该算法的性能.结果表明:基于变导纳的机器人控制方案能够满足人机交互操作中对姿态柔顺调整的需求.     

固氮酶催化作用机理及其化学模拟

固氮酶是某些微生物在常温常压下固氮成氨的主要催化剂,其催化机理和化学模拟是国际上长期致力研究的对象。尽管人们已经揭示了固氮酶催化活性中心——铁钼辅基（FeMo-co)MoFe7S9（R-高柠檬酸）的结构,然铡,有关FeMo-co生物合成的详细途径和其中包含的钼铁转移和利用;固氮酶在哪些活性位和按什么模式结合N2,C2H2、CO等多种底物或抑制剂;以及其中涉及的电子和质子传递过程等许多问题,至今尚有待解决。本文将综述这些问题的研究进展和厦门大学固氮组最近五年来的相关研究工作。     

调和映射的刘维尔型定理

假设出发流形的径向截曲率Kr满足|Kr(x)|≤k(1-k)r2(x0,x),这里x0为极点,k为满足一定条件的常数,那么到任意象流形的能量慢发散的调和映射必是常映射.因而它是文献[3-4]中所提到的定理的推广.     

小学数学三年级下册“位置与方向”单元自测题

正~~     

日本战争文学《麦与士兵》的研究现状及展望

《麦与士兵》这篇作品是在抗日战争期间,由日本作家火野苇平根据徐州会战时的战时记录改写而成的。关于这部在抗日战争期间所创作的＂战争文学＂,日本方面做了很多相关的研究工作,相对而言,中国方面却鲜有深入具体的研究。在借鉴以往《麦与士兵》相关研究的基础之上,可以提出一些新的研究方法。     

论热电工程总承包的特点及建议

论述了工程总承包的基本概念、重点论述热电工程EPC工程总承包与设计、采购、施工的关系,提出了总承包项目中设计工作的几点建议。     

SBA-15的孔壁碳膜修饰对钴基催化剂结构与催化性能的影响

在惰性气体中焙烧SBA-15制得孔壁被碳修饰的SBA- 15C样品,以它和SBA-15为载体,采用等量浸渍法制备了负载型Co基催化剂,并运用X射线衍射、N2物理吸附、程序升温还原、NH3吸附量热等手段对样品进行了表征.结果表明,SBA- 15C仍保持原有的六方有序的中孔结构,但其孔壁经碳修饰后发生增厚,比表面积略有下降...     

小学数学三年级下册期末自测题

正~~     

应用ASP实现领导查询系统

在数据库应用系统上开发综合查询系统（即应用系统集成）已成为应用系统开发的一个热点。本文在分析应用ASP的优势的基础上，介绍了应用ASP开发B／S模式的综合查询系统的思想和过程。