移动机器人运动规划研究综述

机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来，运动规划技术发展迅速，涌现出了许多规划算法，但因为环境描述方式差异巨大，技术差别大，实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上，提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式，介绍了每种算法的原理或技术，从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类，分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法，并按照提出的标准比较它们的性能。     

运用EWB测试线性系统特征参数

运用广泛使用的EWB(Electronics Workbench)电子实验台,对一、二阶线性系统特征参数进行测试实验。测试实验结果准确、可靠,并探讨出一种理论教学与实验教学有机融合的可行方法。     

神经网络在矿井胶带机火灾探测中的应用

综合考虑温度、温度变化率、一氧化碳浓度、一氧化碳浓度变化率为胶带机火灾探测系统的参数 ,采用三层前馈 BP神经网络对胶带输送机火灾探测进行研究 ,经过 81组数据样本训练得到合适的网络结构及网络参数 .仿真结果表明 :当隐层节点数为 1 0 ,动量因子为 0 .95时 ,训练时间最短 ,误差下降最快 ;对 PVC胶带机的火灾燃烧试验探测结果表明 ,当输出报警限取 0 .5时 ,经一定的时间延时后 ,运用该网络可在燃烧发生 35 0 s时进行报警 ,从而有效实现了矿井胶带输送机火灾的早期报警 ,并增强了系统的抗干扰能力及对环境的适应性能     

Effects of Alkali Treatment on the Structure of Tencel Fibers

Alkali treatment can change the structures and properties of cellulosic fibers. The aim of this work was to study the mechanism of structure changes of Tencel fibers treated with different alkali concentration and two treatment methods. Raman spectrum showed that the molecular conformation of Tencel fibers remained unchanged. XRD (X-ray diffraction) indicated that the crystallinty of Tencel fibers in original length increased while that of fibers in relaxation condition remained unchanged. The average crystallite size increased and the orientation index decreased. The quasi-crystallite disassociation and recrystallization in the quasi-crystalline phase during the process of alkali treatment lead to the changes of the crystallinity and the orientation index of Tencel fibers.     

高层建筑给水排水设计

介绍了一综合性高层住宅居住小区的工程概况、生活给水系统、生活排水系统、雨水及空调冷凝水系统、消火栓灭火系统、自动喷水灭火系统施工图设计要点及灭火器配置设计，并介绍了工程设计的几个特点。     

IPv6和未来移动通信

随着移动通信技术和因特网数据业务的迅速发展，如何将两者有机地结合起来，为移动用户提供随时随地的无线数据服务和计算能力，已成为通信行业感兴趣的问题。虽然i-moded等业务的成功，推动了基于WAP／IPv4的无线应用的发展；但是，IPv6的增强功能才是未来移动网络的重要支持。因此，在无线／移动网络中研究和采用IPv6成为一项紧迫的工作。介绍了IPv6的增强功能，提出了需要解决的问题。     

西宁地区小麦蚜虫与蚜茧蜂的种群数量消长初步研究

西宁地区麦蚜有翅蚜产生的两个高峰分别在6月上中旬和7月中下旬，百茎蚜量分别为33和219头；三种麦蚜7月中旬达到高峰，其中麦二叉蚜发生量最大，其次为麦长管蚜，禾谷缢管蚜最少，百茎蚜量分别为8169头、5974头和248头。蚜茧蜂的发生在7月中旬达到高峰，百茎僵蚜量536头，但仍不足以控制麦蚜的危害。     

量子群Uq(sl(2))的广义伴随作用

设U表示单李代数sl(2)的量子化包络代数Uq(sl(2))，Ft(U)是由广义伴随作用下局部有限的元素组成，作为U-模，Ft(U)的单模分解式为Ft(U）=⊙i，j≥0[c^iE^jK^-t]。     

委托代理在IPv6网络管理中的应用

随着IPv6技术的日趋成熟,IPv6网络在我国的部署也开始逐渐扩大,这对网络管理提出了新的需求. 由于IPv6地址结构和空间的巨大变化,以及一些新的协议特性的引入,原有的IPv4的网络管理方式已经无法对IPv6的网络进行有效的管理. 对下一代IPv6网络的网络管理面临的问题进行了阐述. 针对目前尚不支持SNMP协议或IPv6 MIB的IPv6设备,提出了新的管理方案,即采用委托代理的方式. 网管系统通过访问委托代理,获取设备上的网管信息,使之能够被有效地管理和监控.     

中美清洁能源联合研究中心第1期合作成效及启示

中美清洁能源联合研究中心是中美在清洁能源领域开展科技合作的标志性项目。中心成立于2009年,并于2011年正式启动运行,以产学研联盟的方式开展合作。本文阐述了中心成立的背景和重要意义,着重从论文和专利成果、产学研合作机制、知识产权管理等3个方面对第1个5年合作成效进行梳理分析,对继续深入推动中美清洁能源科技合作提出对策建议。