基于鲁棒比例-积分-微分控制的智能汽车自主换道轨迹跟踪控制

为了解决智能汽车自主换道轨迹跟踪所使用的比例-积分-微分(proportion-integral-derivative,PID)控制器参数难以整定的问题,提出应用于自主换道轨迹跟踪控制的鲁棒PID控制器设计方法。首先,构建车辆-道路系统动力学模型,将转向执行机构看作一阶惯性环节,搭建包括转向执行机构动力学模型在内的系统动力学模型;然后,基于分段多项式表达求解自主换道轨迹模型,并基于时间与误差绝对值乘积积分构建鲁棒PID控制器,确定控制参数,形成闭环系统的传递函数;最后,进行仿真及实车试验,结果表明,所设计的控制器具有较强的鲁棒性,能在保证换道工况下智能车辆较好的轨迹跟踪能力的同时,有效地提高乘员舒适性。     

从德国实验仪器谈现代技术与物理教学

1 德国实验仪器简介 Phywe公司从事物理、化学、生物等的科学实验设备教学和研究.它的产品在德国制造,在世界各地小学到大学的教育和研究领域广泛使用.     

甘草三萜内酯的13CNMR研究

本文讨论了24-羟基甘草内酯(1)甘草内酯乙酸酯(3)等甘草三萜类化合物的¹³CNMR谱、对其化学位移进行了指定。结果表明,1和3均系18β-构型,可由C₁₂和C₁₀特征化学位移识别。这些化合物密集谱线的多重性由质子宽带去偶,单频偏共振去偶和PRFT(Partially Relaxed FT)谱比较分析完成。选择适当的脉冲间隔,可由PRFT谱方便地识别这些化合物的季碳,CH,CH₂和CH₃。     

晶体倒空间中的迹线分析

提出适用于各种晶系晶体倒空间中迹线的分析原理，并由此导出的计算公式，从电子衍射花样上的漫散衍射条纹或（和）伴点，可简便确定晶体中所存在的面缺陷。应用此迹线分析原理，分析讨论了奥氏体｛１１１｝面上可能形成ＶＣ膜，标注和确定了Ｌａｖｅｓ相中的层错面和（Ｆｅ，Ｃｒ）７Ｃ３中的缺陷面。     

铽荧光配合物的合成及其在手印显现中的应用

分别以邻、间、对甲基苯甲酸(o-,m-,p-MA)为第一配体、邻菲罗啉(o-Phen)为第二配体,利用沉淀法合成了一系列稀土铽的三元荧光配合物。对该系列稀土铽荧光配合物的合成条件(配体种类、配体用量、体系pH、反应温度、反应时间)进行了优化。将最优条件下合成的[Tb(p-MA)_3(o-Phen)]荧光配合物粉末应用到常见光滑客体表面潜在手印的显现技术中。从显现的对比度、灵敏度、选择性等方面对手印显现效果进行了详细考察。结果表明,显现后的手印在254nm紫外光的激发下,手印与客体之间的对比反差强烈,乳突纹线连贯清晰、细节特征反映明显,粉末只与乳突纹线部位吸附、基本不与小犁沟部位吸附。因此,本研究中基于铽荧光配合物的手印显现具有较强的对比度、灵敏度、选择性。     

热处理对Cr20Ni80型合金晶界碳化物和晶内γ的影响

采用ＴＥＭ观察沿界断口萃取碳复型和金属薄膜，结果表明，固溶处理后，晶界表面Ｃ／Ｃｒ比较高（或较低）的区域存在Ｃｒ７Ｃ３（或Ｃｒ２３Ｃ６）炉冷时析出大尺寸的Ｃｒ７Ｃ３；７７５℃时效，ＴｉＣ退化成Ｃｒ２３Ｃ６片状Ｃｒ７Ｃ３析出倾向较大，８５０℃时效，Ｃｒ２３Ｃ６密集分布，数量较多，铝含量较高时，晶内γ的沉淀倾向和长大速度较大；第三段时效处理时γ有两种沉积淀机制。