多重事件触发机制下四旋翼飞行器的姿态跟踪控制

为减少四旋翼飞行器姿态跟踪控制中内部计算与通信资源的损耗,提出了基于反步法和多重事件触发机制下的四旋翼飞行器姿态跟踪控制。建立了四旋翼飞行器的动力学模型,并以滚转角系统为例,利用反步法设计连续控制器,实现了飞行器滚转角对参考信号的跟踪控制;通过引入事件触发机制构造了事件触发控制器,基于Lyapunov稳定性理论证明了所设计的事件触发控制器可以使滚转角系统保持稳定,且避免了Zeno现象;同时,在不同的参数作用下,采用相同方法对四旋翼飞行器的其他3个系统分别设计了各自对应的事件触发机制和事件触发控制器;由此构建的4个事件触发机制共同构成了四旋翼飞行器的多重事件触发机制。仿真结果表明,在多重事件触发机制作用下,所提事件触发控制器在3 s内共触发150次即可达到与周期采样控制器连续采样3 000次相同的跟踪效果。     

基于改进CRITIC-G1法组合赋权云模型的高阶段充填体稳定性分析

针对高阶段充填体稳定性风险评估过程中存在模糊性与随机性的特点,引入云模型理论,建立了高阶段充填体稳定性评判模型。以安庆铜矿等国内4座深井矿山为研究对象,选取坍落度、侧向暴露面积、充填料浆坡度、充填接顶效果等16项影响因素作为风险评估指标,借助云理论计算隶属于不同风险等级的各指标云模型参数,同时基于改进CRITIC-G1法,综合考虑指标之间的相关性与专家的理性判断,将主客观权重进行优化组合,最终根据评估指标的云数字特征和组合权重确定4座矿山充填体稳定性等级。研究结果表明,安庆铜矿、李楼铁矿、冬瓜山铜矿、司家营铁矿风险等级分别为Ⅳ级、Ⅳ级、Ⅲ级、Ⅱ级,司家营铁矿充填体相对更稳定。与其他数学模型相比,该模型在保证结果准确的同时,利用云数字表征模糊性与随机性从而获得不同评估指标耦合作用下的充填体稳定性等级,实现了等级的可视化,具有一定的可靠性,为高阶段充填体稳定性风险评估提供了一种新方法。     

单模双折射光纤中的增益

在双折射光纤中,根据受激拉曼散射和参量放大共同作用下的斯托克斯波和反斯托克斯波所满足的耦合模方程,考虑输入泵浦波是线偏振光,推导出了与泵浦波偏振方向垂直的的斯托克斯波和反斯托克斯波的增益系数;研究了双折射色散缓变光纤中,斯托克斯波和反斯托克斯波增益随相关参量的变化关系。结果表明,与泵浦波偏振方向垂直的斯托克斯波和反斯托克斯波增益的变化趋势是完全相同和对称的;同时表明,通过改变失配系数 ,在适当的传输位置,可以实现对斯托克斯波和反斯托克斯波有选择性的输出,以达到输出频率转换的目的。     

单模双折射光纤中的增益

在双折射光纤中,根据受激拉曼散射和参量放大共同作用下的斯托克斯波和反斯托克斯渡所满足的耦合模方程,考虑输入泵浦波是线偏振光,推导出了与泵浦波偏振方向垂直的的斯托克斯波和反斯托克斯波的增益系数;研究了双折射色散缓变光纤中,斯托克斯波和反斯托克斯波增益随相关参量的变化关系.结果表明,与泵浦波偏振方向垂直的斯托克斯波和反斯托克斯波增益的变化趋势是完全相同和对称的;同时表明,通过改变失配系数△k3,在适当的传输位置,可以实现对斯托克斯波和反斯托克斯波有选择性的输出,以达到输出频率转换的目的.     

结构光测量相位波动误差补偿方法研究

在计算机仿真分析投影仪伽马非线性特性对包裹相位波动误差影响的基础上,提出一种面向相移结构光测量的相位波动误差补偿方法.该方法采用二次多项式最小二乘拟合的方法近似输出条纹光强分布,实现包裹相位波动误差的补偿,减小投影仪非线性导致的系统测量误差.此方法简单,运算量小,不依赖环境光源及投影仪、摄像机具体参数,具有很强的通用性...     

无线通信网络发展趋势研究与分析

从技术和应用角度分析了3G网络的关键技术和特点,研究了3G与WLAN融合建网的可能性、必要性、主要技术和网络的结构,讨论了下一代无线网络的发展方向和趋势。     

略论邓小平的群众思想

从党的十一届三中全会开始的我国改革开放已进行了二十多年。二十多年来,我国的社会主义现代化建设取得了举世瞩目的成就,祖国大地发生了翻天覆地的历史性变化。这些成就的取得无不得益于邓小平建设有中国特色社会主义理论的指导。本文从三个方面粗浅探讨了邓小平理论中相信群众、依靠群众的观点。     

推广的Volterra方程的极限环问题

在生物数学中,基本研究对象之一是系统 其中,b>0,c>0,d>0,a(x)为x的至少二阶可微函数。 系统(1)是描述捕食者——食饵相互作用的一种近似数学模型,是对Lotka—Volterra数学模型的推广。这里,x是指食饵种群的密度,y是指捕食者种群的密度,函数a(x)则描述了食饵种群在脱离捕食者情况下的增殖过程。     

中瑞西北科学考查团组建中的争议

1927—1935年间的中瑞西北科学考查团在组建过程中一波三折,充满争议与矛盾,地质调查所从最初的主角,变成局外人,其中的过程、原因颇有耐人寻味之处。文章考察了争议的过程和结果,分析了争议产生的原因,认为:此次争议及科考活动,使更多的人对中外科学合作有了更客观、积极的认识;由于中国学术界未能充分相互信任与合作,使学术成果受到一定局限和不必要的损失。虽然此次中瑞西北科学考查团组建中的争议,是近代中国科学发展史中一个特殊时期内发生的特殊案例,但它所反映出的问题却具有一定的普遍性,甚至超出了时间的局限而值得一再地反思和解读其中的内在含义。     

带强迫项高阶中立型微分方程的振动性和非振动性

我们给出一类强迫高阶非线性中立型时滞微分方程一切解振动的充分条件.而且,也研究了一类强迫一阶中立型方程非振动解的渐近性.