基于神经网络的3自由度移动机器人跟踪方法研究

针对具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题，利用神经网络的任意非线性逼近能力辨识出3自由度移动机器人的逆运动学模型，使系统的3个独立输入控制线性化，将一般非线性系统转化为仿射非线性系统。根据反馈控制理论，设计了跟踪控制器，使系统具有良好的全局稳定性，实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪。最后，通过仿真验证了算法的可行性和有效性。     

有机肥对蕨麻生长及块根产量的影响

以蕨麻为研究对象,观测了不同有机肥水平对其生长和块根产量的影响．试验结果表明：施入有机肥对蕨麻基株的复叶数、复叶长度,匍匐茎数量无显著影响,但可以显著提高匍匐茎的长度、粗度和分株数．有机肥能明显提高蕨麻块根的产量,其中c处理的产量最高,比对照增产55．61％;B、D、E处理分别比对照增产14．09％、21．56％和27．10％．     

福州琅岐风景区景观林朴树种群生命表分析

根据琅岐风景区朴树种群的调查材料,以种群生命表及生存分析理论为基础,通过"空间代时间"方法编制了其静态生命表,并绘制了生命过程种群密度变化的亏损率曲线、存活曲线、死亡率曲线、生存函数曲线,分析了朴树种群的动态变化趋势.结果表明,朴树种群存活曲线趋于Deevey-Ⅲ型,在其生命过程中存在2个死亡高峰,分别出现在Ⅱ,Ⅴ龄级的年龄阶段;生存分析引入生命表中的几个函数能较好地说明朴树种群的结构和动态变化.     

关于提高茶叶含硒量途径的探讨

系统分析了各种因素对茶叶含硒量的影响，研究结果表明：茶树品种，采摘季节、立土条件。特别是土壤中有效硒含量，均对茶叶含硒量有明显影响，３种因素的交互作用可使茶叶含硒量相差百倍以上，而制茶工艺对商品茶含一没有明显影响，认为通过品种选育、采摘季节的调节、提高土壤有效硒含量、寻找富硒土壤建立高硒茶基地是提高茶叶含一和保健人垢可能途径。     

水电工程环境影响评价系统层次模糊优化模型

本文运用概率统计把系统层次分析与模糊优化理论有机结合,提出了系统层次模糊优化模型,并用于水电工程环境综合影响评价中,收到了良好的效果,该模型物理概念清晰,计算简便实用．     

高中生的自尊及其与父母教养方式的关系研究

探讨父母教养方式与高中生自尊的关系。方法：采用自尊量表（SES）和父母教养方式量表（EMBU）对156名高中一、二、三年级的学生进行测试。结果：（1）自尊在独生与否上差异不显著,在性别上男生得分显著高于女生,在年级上高三学生得分显著高于高一,高二学生;（2）不同性别,不同年级,独生与否所感受到的父母教养方式存在差异;（3）高中生的自尊与其感受到的父母的情感温暖、理解呈非常显著的正相关,而与母亲的惩罚严厉因子呈显著的负相关。结论：父母教养方式对高中生自尊水平有一定的影响。     

基于分步式Kalman滤波器的AGV姿态角估计方法实验研究

针对AGV的定位问题,设计了多传感器分步式Kalman滤波器,通过其对编码器、陀螺仪和超声波传感器等测量信息的融合实现了对AGV姿态角的准确估计。仿真结果表明所设计的滤波器是可靠的、有效的,实验结果验证了所设计的滤波器可实时、精确地实现AGV的姿态角估计,定位精度可满足实际生产中对AGV的使用要求。     

四川省土地生态经济系统稳定性时空格局

运用熵权TOPSIS法和ArcGIS空间分析等方法,对四川省21个省市(州)2005—2014年的土地生态经济系统稳定性状况进行评价,结果表明:1)在2005—2014年间,四川省各市(州)的土地生态经济系统稳定性都逐渐提升,省平均水平由2005年的0.293增长到2014年的0.579;2)各市(州)土地生态经济系统稳定性绝对差异有所增大,但相对差异逐渐减小,且空间自相关性不明显;3)四川省土地生态经济系统稳定性空间分布格局在不断演变,由2005年川东一个高值区演变为2008年川东和川南2个高值区,且以川南为首.     

一种简单新型的数字温度计的实现

本设计本着应用方便、智能、廉价的要求,选用DS18B20作为温度检测元件,减少了外部的硬件电路,由AT89C51单片机完成对数据的处理,然后通过LED数码管将温度显示出来,实现了最简单的温度检测系统,抗干扰能力强,适合于恶劣环境下进行现场温度测量,还可以在远距离多点测温控制、高温报警、过程控制等方面应用开发,具有良好的发展前景。     

添加纳米Al微粒对纯钛微弧氧化膜层性能的影响

 在微弧氧化电解液中添加纳米Al 微粒,在纯钛表面进行微弧氧化制备Al₂O₃/TiO₂复合微弧氧化膜,采用Quant 200 型扫描电子显微镜(SEM)观察膜层的表面形貌,并研究纳米Al 微粒对微弧氧化复合膜层硬度和耐磨性能的影响。结果表明,纳米Al微粒的添加可使纯钛微弧氧化膜的表面更加平整致密,硬度和耐磨性显著提高。电解液中添加3 g/L 纳米Al 微粒后,微弧氧化的终止电压由460 V 上升至515 V,硬度由811 HV 提高至1232 HV,平均摩擦系数由0.68 降低至0.57,磨损失重由1.0 mg 降低至0.58 mg。