基于改进双向RRT算法的机器人路径规划

针对双向快速搜索随机树（BI-RRT）算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度慢、路径拐点多的问题,提出了一种改进BI-RRT算法。通过目标导向引导随机树更快朝向目标点生长,提高收敛速度。引入贪婪路径优化策略,有效减少路径拐点,提高了路径规划算法的效率。同时提出了一种圆盘碰撞检测的算法,并在多个场景中用Matlab平台进行了圆盘移动机器人的路径规划仿真实验,实验结果验证了所提出算法的可行性和有效性。     

基于三角模型的机场拦阻功能评估

机场工程应用中,拦阻系统是飞机滑出跑道时的重要安全保障,评价拦阻系统功能的有效性与可靠性对保证飞机安全尤为必要。以舰载机拦阻索为主要研究对象,将拦阻系统在拦阻飞机过程中的具体功能分为阻碍功能、缓冲功能、导向功能等,分别对以上三项功能建立量化指标,采用函数分析方法确定不同指标量化数值,与权重组合得到相应指标评价值;最后结合三角图论构建模型对拦阻系统进行综合评价,分析拦阻系统功能变化趋势,确定具体评价结果。以某机场拦阻系统为例,收集拦阻过程各项数据进行实例分析。评价结果表明：利用所建立的拦阻功能评价方法,可得到拦阻系统在具体拦阻过程中的各项功能评价数值,其中拦阻系统阻碍功能、非缓冲功能、非导向功能所得值依次为0.83、0.46、0.64,根据结果对拦阻系统有效性和可靠性变化趋势做出判断。研究结果可为拦阻系统功能作用评估提供参考依据。     

基于统计损伤理论的饱和土邓肯-张修正模型

为了描述饱和土变形过程,以某边坡饱和土为研究对象,开展固结排水三轴压缩试验。试验发现饱和土的应力-应变曲线近似为双曲线,由此选择邓肯-张模型作为基础模型,结合统计损伤理论,构建一种新的饱和土邓肯-张修正模型。通过邓肯-张模型自身特性及线性回归的方法,求解模型参数。采用所建模型对饱和土试验数据进行辨识,对比分析试验曲线和理论曲线。结果表明,所建修正模型结构简练,参数较少,能较为准确地辨识饱和土偏应力-应变曲线,具有一定的可行性和合理性。     

基于响应面设计的头孢他啶母液冷冻浓缩工艺优化

以头孢他啶母液为原料,采用悬浮结晶冷冻浓缩技术回收头孢他啶母液中的有效成分。在单因素试验数据基础上,以头孢他啶回收率为评价指标,应用Box-Behnken响应面设计对冷冻温度、冷冻时间以及搅拌速率3个提取条件进行3因素3水平回归分析,优化最佳提取条件。得出头孢他啶最佳回收工艺条件为：冷冻温度－7 ℃,冷冻时间3 h,搅拌速率20 r/min。验证实验结果表明,此条件下头孢他啶回收率达到93.15%。结合生产实际情况优选的悬浮结晶冷冻浓缩工艺稳定,为头孢他啶的后续研究提供了一定的参考。     

BP网络的一种优质高效学习算法

对ＢＰ算法的突出问题———收敛性进行分析,综合汇集了五条改进措施,提出一种新的算法．计算机仿真结果表明,该算法对于连续函数,收敛效果较佳;用于正弦函数,迭代１５次即满足误差精度要求Ｅｍａｘ＝１０－３．     

园林坡地植物选择与配置

坡地植物配置是园林植物造景中的一种特殊情况。探讨了坡地植物树种选择要点,在分析坡地植物配置影响因素的基础上,指出坡地植物配置必须考虑生态科学和艺术效果,达到两者的高度统一。     

水帷幕防治海水入侵的三维数值模拟

淡水帷幕的形成与咸淡水界面推移速度和推移时间等因素之间的定量分析是海水入侵防治中引人关注的问题,该文基于耦合的饱和-非饱和多孔介质的水流和溶质运移控制方程,采用FEMWATER三维软件系统,模拟分析了在不同的流量边界和浓度边界下淡水帷幕的演化规律.数值模拟结果表明,淡水回灌流量对淡水帷幕形成的影响十分显著,采用淡水帷幕技术防治海水入侵是一个十分有效的方法.     

工质类型对回收中低温余热有机朗肯循环性能的影响

将临界温度相近的干流体和湿流体应用于有机朗肯循环以回收中低温余热,采用基于热源流体进口温度和质量流量的蒸发器换热模型,在变蒸发温度和变热源流体进口温度时,对有机朗肯循环性能进行分析与对比.研究结果表明:在相同工况下,与采用湿流体的有机朗肯循环的相比,采用干流体的有机朗肯循环的蒸发压力、冷凝压力、热源流体出口温度、循环热效率和第二定律效率较小,而其净功率、循环总不可逆损失和总热量回收效率则较大;工质的临界温度对有机朗肯循环性能参数的变化趋势无显著影响.     

地基渐进破坏应变控制数值试验及极限承载力研究

为对地基的加载过程进行研究,通过快速拉格朗日数值方法和极限分析方法,采用应变控制的数值试验来研究地基加载的渐进破坏过程和极限承载力.应变控制方法避开了荷载增加方法的系统不易控制性以及求解不收敛原因复杂性等问题.通过对均质地基的数值试验,揭示了地基随加载步的剪切带局部化的过程,发现地基的破坏是一个逐渐演化过程,最终的剪切带滑移模式与传统假设滑移面一致.数值试验显示加载过程中地基应力呈复杂的空间变化,荷载板受力呈中间大、两侧小的不均匀特点,且这种不均匀性随着荷载增加而增大.对不同内摩擦角进行数值试验,结果揭示其破坏的滑动体随着内摩擦角的增加,其范围的宽度和深度都相应增加.数值试验获得的破坏模式和极限承载力与传统Prandtl方法结果具有较好的一致性,该方法对于结构和参数更复杂的非均质地基也具有很好的适应性.     

香蕉罐头变色的研究 第一报

香蕉是我国南方特产的一种驰名水果,但在制成糖水罐头后,往往产生色变,技术问题有待研究解决。根据一些文献资料,果品加工过程中的变色,主要有酶褐变和非酶褐变两类,即是说,一方面是由于单宁和酚类物质被氧化,其氧化产物聚合而成有色的化合物,这一过程在氧化酶的催化下特别强烈。另一方面,在加工和贮藏过程中,糖与蛋白质、氨基酸的相互作用,进行黑蛋白反应,结果也会使产品变色。此外罐头内的糖、酸、抗坏血酸等,也会有引起变色的可能。