基于感兴趣区域的机器人抓取系统

智能抓取机器人能够代替人类完成高强度工作,为实现物体的准确定位,提升机器人抓取的成功率,对基于感兴趣区域的机器人抓取系统进行研究。对深度相机进行标定,对深度卷积神经网络损失函数进行改进,使用焦点函数代替传统的交叉熵函数,训练模型,得到目标的类别、二维包络框中目标的像素坐标值与深度值等信息。利用手眼标定方法将深度传感器坐标转换到机械臂基坐标系下,依据相机成像原理完成物体的定位。通过机器人逆运动学求解关节角度,驱动机器人实现抓取。对实验过程进行分析,在aubo_i5机械臂上进行实验验证。实验结果表明,目标的识别定位误差较小,平均精度值提升了2.36%,抓取的平均成功率达到93.4%,较改进前提升了13.4%,能够满足机器人抓取的需求。     

强对流天气的数值模拟试验

将 RAMS中尺度模式从 VAX/VMX平台移植到 Win95/NT平台 ,并结合中尺度天气系统的特点 ,自行研制了与该模式相配套的前后处理技术 ,从而在 586高档微机上建立了强对流天气中β尺度数值模拟系统。并利用本系统就均匀初始场、加密观测资料和常规报文资料作为非均匀初始场分别进行了模拟试验。结果表明 :移植是成功的 ,系统能够模拟出对流系统的发生、发展和演变及其宏、微观结构 ;强对流系统出现时往往对应上升和下沉气流都比较强、变化剧烈 ;系统提供的最大垂直速度、总动能和各种水物质极值随时间的演变都是很好的对流发生、发展的征兆因子     

海上油田不同溶解程度聚合物在多孔介质中渗流特征及驱油规律

针对聚合物矿场应用过程中存在溶解熟化规律不清晰、注入到地层可能存在尚未完全溶解熟化现象,研究了地层水矿化度、剪切速率对聚合物溶解熟化性能的影响;通过填砂管岩心驱替实验,研究了渗透率、聚合物溶解程度对聚合物在多孔介质中渗流特征的影响;基于微观可视化驱油实验,研究了不同溶解程度聚合物的渗流特征及驱油规律。结果表明：速溶聚合物溶解时间随着地层水矿化度的降低和剪切速率的增加而缩短,当矿化度为5 000～20 000 mg/L和转速为300～600 r/min,溶解时间为30～50 min。阻力系数和残余阻力系数随着溶解程度和渗透率的增大而降低。聚合物采出程度增值随着溶解程度增大而增大,当溶解程度高于80%以上,采出程度增值变化不大。     

管道内腐蚀检测技术进展

介绍了国内外管道内腐蚀检测技术的发展状况 .针对国外先进的漏磁法智能爬行机和超声波智能爬行机 ,分析了其检测管道内腐蚀的原理 ,以及这类智能装置的基本组成和工作过程 .同时指出了国内管道腐蚀检测技术所存在的差距和亟待解决的问题     

古潜山储层模糊评价方法及其应用

古潜山储层岩性组成和储集空间十分复杂,储层类别的划分具有很强的模糊性,且测井资料对储层的反映往往具有多解性、模糊性。通过对测井、岩芯和试油试采资料的综合分析,提出古潜山储层的模糊评判方法,即应用模糊聚类分析法划分储层类别并建立评价标准,应用模糊模式识别法对古潜山储层进行精细的综合评价。举出了在辽河西洼曙103块和华北廊固凹陷河西务构造带古潜山储层的评价实例,应用模糊聚类分析法将古潜山划分为4类储层并总结了各类储层的测井响应特征,根据模糊聚类分析的结果建立了各类储层的测井评价标准。应用模糊模式识别法对多口井的古潜山储层进行综合评价,评价结果与岩心、试油、试采资料的对比分析表明,模糊评价方法应用于古潜山储层效果良好。     

常用算法的随机化策略研究及应用

通过常用算法的实现实例和实验结果,分析随机化算法的基本原理和共同性质,提出设计随机化算法的一般方法,并指出随机化算法的适用范围和有效的随机化算法应具备的特点．     

对单片机检测系统中数字滤波的研究

在检测系统中 ,为了进行准确的测量和控制 ,必须消除被测信号中的噪音和干扰 ,本文介绍了几种实用的滤波方式 ,这些方式都可有效地滤除或削弱非周期性的随机干扰信号 ,本文比较了不同数字滤波方式的特点 ,给出了这些滤波方式的软件编程方法 .     

对谐波电流抑制技术的研究

从理论上分析了电器及电子设备谐波电流产生的原因,阐述了抑制谐波电流的方法．通过测量磁性磁芯电感器的插入损耗,进而得出材料的有效磁导率．给出了EMI电源滤波器用电感器的高频等效电路模型,提出了一种获得磁芯材料特性的参数分析法．     

基于VxWorks的网络设备驱动程序开发研究

首先从整体上分析了VxWorks网络系统的基本理论与结构，然后以Rt18139C网卡驱动程序的设计为例，着重阐述了网络设备驱动程序开发方法及其流程。本文对所有基于MUX机制下的Vxworks网络设备驱动程序开发者具有参考价值．     

基于TMS320F2812软开关技术的开关电源设计

针对目前开关电源滞后臂谐振能量不足难以实现零电压零电流开关（ZVZCS）的问题,本文基于DSP的控制芯片TMS320F2812,在移相全桥变换器电路的滞后臂串联二极管,利用PID控制技术,采用PWM移相全桥软开关技术控制开关电源的开关器件,在宽电压输入的情况下很好地实现了软开关,MATLAB仿真结果表明设计出的软开关技术开关电源具有较高的输出精度、快速的动态响应和很小的超调量等优点．