单足跳跃机器人补能策略

为了实现稳定跳跃步态,单足机器人需要持续补充能量以克服阻尼、碰撞等造成的能耗。该文针对腿部有阻尼的单足机器人,分析不同补能方式和补能时机对单足机器人竖直跳跃阻尼能耗的影响。理论分析和仿真实验结果表明:在支撑相单足机器人躯干上升阶段补能具有更高的补能效率,且补能起始位置越高、距起跳点越近,补能效率越高;在支撑相单足机器人躯干下降阶段补能会影响地面对足端的支持力,导致机器人站立不稳;如果在上升阶段补能,补能起始位置越高,补充相同能量时对驱动器峰值驱动力及峰值驱动功率要求越高。该研究结果为跳跃补能策略选择以及设计高效跳跃机器人控制器提供了参考。     

中国柳叶菜属一种新

记述了采自湖北西南部五峰县后河自然保护区柳叶菜科柳叶菜属植物一新种，即后河柳叶菜模式标本保存于湖北大学生命科学系植物标本室和后河自然保护区管理处标本室。     

伸展断层作用对油气二次运移的影响

伸展断层是沉积盆地中的主要构造形迹。伸展断层作用不仅控制着构造圈闭的形成及沉积体系的分布 ,而且也是盆地内成熟油气垂向运移的主干通道。由伸展断层及其邻近地层中的次级断层活动产生的“地震泵”作用是油气二次运移的重要动力源之一。在复杂断块区 ,与“地震泵”所毗邻的储集层是主要的油气富集层段。在判断“地震泵”作用的层位及深度时 ,可以采用构造几何学方法与局部平衡剖面法进行综合分析。根据局部平衡剖面恢复所得到的关键油气运移期的局部伸展量变化曲线 ,可标定出某一断块区的主干伸展层段 ,确定出主干伸展层对预测油气富集的地质层位 ,据此可指导勘探目的层的优选。本文给出了应用实例     

高墩大跨预应力混凝土连续刚构箱梁桥高温合拢关键问题研究

以一座高墩大跨度预应力混凝土连续刚构箱梁桥为工程背景,由于现场的合拢温度与设计合拢温度有差别,须临时调整合拢方案.基于非线性有限元的基本原理,采用空间梁单元模拟桩、墩、梁,用杆单元模拟预应力钢筋,应用单元生死技术模拟施工过程.分析过程中考虑了大变形、P-△效应、收缩徐变等非线性的影响.在分析高温合拢对结构影响的基础上提出了高温合拢的合理对策—施加反顶力,且首次给出了确定反顶力大小的计算公式,并成功的应用到工程实践中.本研究结果可供同类桥梁的设计、施工和监控参考.     

四丁基碘化铵催化甲基丙烯酸甲酯的可逆-休眠自由基溶液聚合

以四丁基碘化铵(BNI) 为有机催化剂, 碘单质(I₂) 与偶氮二异庚腈(ABVN) 原位生成的碘代异庚腈为引发剂, 进行甲基丙烯酸甲酯(MMA) 的溶液聚合. 以甲苯为溶剂, MMA:I₂:ABVN的摩尔比为200:1:1.7, 考察了催化剂用量对聚合的影响. 结果表明, 加入催化剂可以缩短诱导期, 当I₂:BNI摩尔比为1:1时聚合反应的诱导期最短(1.7 h); 当BNI:I₂摩尔比为0.25:1~2:1之间时, 聚合物实测分子量与理论值十分接近, 分子量分布较窄, 分子量分布指数(M_w/M_n) 多在1.2以下. 考察了在N,N'-二甲基甲酰胺(DMF)、 四氢呋喃(THF)、 苯甲醚、 苯和甲苯5种溶剂中的聚合反应, 发现在苯和甲苯中聚合可控性最佳, M_w/M_n多在1.2以下; 苯甲醚和THF中聚合速率较快, 聚合物分子量分布较苯中的略宽. 以DMF为溶剂时所得聚合物分子量分布很宽, 聚合可控性差. 核磁共振分析聚合物为碘封端结构, 碘原子封端的聚合物链所占比为91.6%.     

黄孢展齿革菌菌丝球同时吸附铅镉离子的动力学

采用间歇法，利用黄孢展齿革菌菌丝球吸附溶液中的Pb^2 和Cd^2 ，研究Pb^2 和Cd^2 共存体系中吸附初速率随初始浓度的变化规律。实验结果表明，少量Cd^2 的存在促进其对Pb^2 的吸附，并提高吸附初速率，但随着Cd^2 初始浓度的增加，促进作用逐渐减弱并转为抑制作用；Cd^2 的吸附初速率随着Pb^2 初始浓度增大而减小；Pb^2 和Cd^2 的吸附初速率都随自身初始浓度的增加而增大。     

二氨基马来腈共聚合改性氮化碳光催化剂

利用二氨基马来腈(DMNA)与二聚氰胺(DCDA)的高温共聚合反应, 制备了石墨相氮化碳 (g-C₃N₄), 并通过X射线衍射(XRD)、傅里叶变换红外(FT-IR)光谱、透射电镜 (TEM)、氮气吸脱附实验 (N₂-sorption)、电子顺磁共振 (EPR)、紫外-可见漫反射光谱 (UV-Vis DRS) 和荧光 (PL) 光谱等表征手段,系统考察了共聚合改性对g-C₃N₄晶体结构、化学结构、能带结构、织构、光吸收性能和光催化性能等的影响.研究结果表明:共聚合改性后氮化碳材料仍保持石墨相晶体结构, 但其π电子的离域性增强, 并在催化剂表面产生异质结构, 进而提高了氮化碳在可见光区域的光吸收性能, 并促进了光生载流子的有效分离. 性能评价结果显示, DMNA改性的氮化碳在可见光下光催化产氢活性明显高于未改性的样品, 当DMNA用量为0.01g时, 催化剂的产氢速率最高, 达到45.0 μmol·h^-1, 为纯氮化碳样品的4.5倍.     

导电聚合物构建的高性能固态离子选择电极

基于最新研究文献和自身研究工作,系统总结了以导电聚合物构建的各种高性能固态离子选择电极.导电聚合物所特有的共轭结构以及电子导电和离子导电的双重导电功能使其可以作为离子-电子转换器,从而实现对离子的传感响应与探测.由聚苯胺、聚吡咯和聚噻吩等导电聚合物为转换中间层而构建的离子选择电极可以实现纳摩尔浓度水平的离子传感探测,有望在环境监测、药物医疗和食品安全等诸多方面发挥重要作用.     

氯化硝基四氮唑蓝显色检测超氧阴离子自由基的研究

将超氧化钾(KO2)溶解于二甲基亚砜(DMSO)和十八冠醚混合溶剂中可以制备稳定的超氧阴离子自由基(O2-·)的溶液,在该溶液体系中O2-·与氯化硝基四氮唑蓝(nitroblue tetrazolium,NBT)可以定量反应生成蓝色的单甲腊(monoformazan),用分光光度法进行检测.研究证实:单甲臢在DMSO溶液中的最大吸收波长为680 nm;反应时间和反应温度对测定结果有一定的影响.NBT与O2-·反应5 min较为适宜;由于低温条件下O2-·较为稳定,故测定温度维持在20℃左右.反应后体系吸光度与O2-·量之间的线性方程为:A680=(-0.071±0.015) (2.607±0.037)X,r=0.999 8,其中x为O2-·的量,标准偏差为1.4%.抗坏血酸对O2-·清除效果的验证实验表明,该方法可应用于实验室抗氧化剂的筛选与研究.