一种利用Michelson-Morley动态干涉仪技术的多普勒调制器

介绍了一种利用Michelison—Morley动态干涉仪技术的光调制器，其工作原理完全区别于传统的波器调制技术．利用被测样品自身运动产生的多普勒频移在干涉仪光路中造成的干涉场的交替变化，作为调制频率来实现主动的光调制，使被测目标区别于光线路径上一切静止的光学元件和背景，极大的改善了微弱信号探测的信噪比，从而实现了传统光调制技术所不能克服的光学“淹没”噪声测量．     

多模块式移动机器人系统的自组织协作行为

设计了一种新颖的、由4个基本功能模块组成的模块式移动机器人.针对多模块式移动机器人系统在复杂环境下的自组织协作行为,提出了目标趋向控制、多障碍物避障和自组织协调3种运动策略.分析了多机器人目标趋向运动的方向选择规则;描述了基于“感知 动作”的多障碍物避障控制策略,实现了多机器人连续避障并到达指定目标点;研究了多机器人的协调运动策略,通过多机器人协作完成了单机器人无法完成的搬重物、过台阶等任务.三维仿真结果表明了该控制策略对不同环境、多障碍物条件下多机器人协作行为的适应性.     

溜冰机器人协调控制研究

在有关运动假设基础上,建立了机器人坐标系和惯性坐标系.重点研究滚轮的法向和切向运动,建立了机器人运动学方程和无奇异性的非完整运动学状态空间.同时,在考虑控制系统时间延迟的基础上,用数学函数建立了符合滑模可达性条件的腿与滚轮、机械腿与滚轮相互协调的切换函数.实验证明,基于非完整运动学状态空间和极限位置反馈滑模变结构方法的协调控制策略是可行的.     

溜冰机器人转弯时的动力学性能分析

利用溜冰原理，设计了从动轮式溜冰机器人，在简要介绍其转弯原理的同时，分析了其转弯条件，得出转弯半径表达式，提出了超前式和滞后式转弯的概念。在建立运动坐标系的基础上，利用动力学状态机的理想和非完整系统动力学分析方程－Maggi方程，具体分析了其转弯时的动力学性能，给出实际算例并进行了计算机仿真。     

高职院校高等数学课程改革的研究

指出了现阶段高职院校高等数学课程教学中存在的一些实际问题 ,结合高职高等数学教学的任务及特点,从教学大纲、教学内容和体系、教学模式的创新、教学方法和教学手段等方面提出了相应的改革方法及策略.     

中国妙蝇属区系研究(双翅目:蝇科)

运用动物地理学的原理和方法,调查研究了中国已知妙蝇属的种类分布。中国已知妙蝇属69种,其中地方性种52种,占据中国已知妙蝇属种类的75.36%,说明中国妙蝇属种类丰富。在世界动物地理区系分布中,东洋界种类最多,占世界种数的一半以上,这可能与其地处热带、亚热带,降水丰富、植被类型多样,具有以热带和亚热带雨林为主的多种生态环境有关。中国动物地理区系可划分为10种组合,其中西南地区、华中地区、华南地区的妙蝇属种数占明显优势,可能原因是以上几个地区的自然环境均为亚热带气候且空气潮湿,地质特征均为盆地,地势复杂,较适合妙蝇生存和繁衍。     

四氢萘在Mo-Ni/USY双功能催化剂上加氢裂化反应动力学的研究

在活性趋于稳定的Mo-Ni／USY双功能催化剂上，利用连续流动微反－色谱装置，进行了四氢萘加氢裂化反应动力学的研究，在320－400℃、4．5－8．5MPa反应条件下，考察其反应产物分布，建立了四氢萘加氢裂化反应动力模型，计算了反应网络中各步的反应速率常数和活化能，并讨论了反应网络的主线和反应条件对主线的影响。结果表明，Mo-Ni／USY双功能催化剂具有较高的裂化和异构化活性，低温、高压有利于加氢、高温、低压有利于裂化和异构。     

基于Android系统的无线教学终端设计

随着WiFi技术的不断发展,其稳定、可靠、方便的无线传输技术正日益取代传统的有线连接.本文提出了一种基于WiFi的手持无线教学终端,教学终端采用设计人性化、应用程序丰富的Android系统,与教学计算机端之间利用WiFi无线技术进行连接,传输协议则采用便于实现和使用的远程桌面协议(RDP).该系统可实现利用无线教学终端进行辅助教学的目的,具有传输可靠,方便教学等特点.     

关于菏泽黄河经济发展的思考

菏泽黄河河务局人员多、经济基础薄弱，生存压力大，经济发展优势不明显。在经济发展中存在体制、机制滞后，思想观念保守，管理粗放等问题。作者通过调研，提出了发展经济要坚持科学发展为第一要务的原则；坚持深化经济改革，以改革促发展的原则；坚持因地制宜，发挥优势的原则；坚持将自身优势与区域优势、区域经济发展需求相结合的原则。     

基于自适应逆控制方法的小型四旋翼无人直升机姿态控制 

以上海交通大学工程训练中心运动控制实验室自行研制的小型四旋翼无人直升机为研究对象,搭建了姿态控制实验系统.根据牛顿 欧拉方程建立了小型四旋翼直升机的动力学模型,首次将自适应逆控制（AIC）方法运用于小型四旋翼直升机控制系统中,实现了小型四旋翼直升机的姿态稳定控制.仿真结果和实际飞行实验表明,AIC方法在小型四旋翼直升机姿态控制中具有很好的实时性和鲁棒性.