配电房轨道式自动巡检机器人控制系统设计与实现

针对配电房等室内电力系统供电设备自动巡检的需求,提出了以微控制器MSP430F5438为核心的自动巡检机器人控制系统总体设计方案。采用模块化方法完成了控制系统硬件电路设计,主要包括：主控模块、电源模块、运动控制模块、通信模块和数据采集模块。介绍了控制系统软件的总体流程,完成了控制系统嵌入式软件及其上位机监控软件的设计。实验结果表明,所设计的控制系统应用于巡检机器人可以实现对配电房供电设备的自动巡检,从而验证了控制系统的有效性与合理性,具有显著的推广应用价值。     

基于蚁群算法的配电网谐波量测点优化配置

谐波量测点的优化配置能有效提高配电网谐波状态估计的可观性和准确性。结合配电网特性,确定配电网量测装置配置原则,基于配电网拓扑数学模型计算系统状态的可观性。综合考虑配电网的节点状态可观测度和冗余度建立谐波量测点优化配置的数学模型,提出应用蚁群算法求解达到同一优化目标的多种量测配置优化方案,为规划设计结合现场实际情况择优选择。算例分析结果验证了该算法的有效性,PMU配置位置的优化减少了节点冗余度,增加了可观节点数目。     

基于稀疏表示和近邻嵌入的图像超分辨率重构

提出基于稀疏表示和近邻嵌入的单帧图像超分辨率重构算法。为低分辨率和高分辨率图像块训练两个基于稀疏表示的过完备字典,在训练的低分辨率图像块和高分辨率图像块中分别选取与这两个字典原子最近的图像块近邻,通过图像块近邻来计算构图像块的权重。一旦得到权重矩阵,高分辨率重构图像块可以由低分辨率图像块与相应权重相乘来表示。与之前的算法相比,所提出的算法在计算字典原子与图像块距离的时候不是逐个图像块进行计算,而是先将图像块聚类,计算字典原子与类中心的距离,在距离最近的一类中选取图像块。计算权重矩阵的时间可以大大减少,提高计算效率。所得到的PSNR与其它算法相比,也有一定提高。     

虚拟MODBUS协议在电气试验车中的应用

针对当前电气试验车集控系统中电力检测设备通信协议不统一的现状,在电气试验车研发中采用了全新的虚拟现场总线Modbus协议技术,将软件组态和硬件组态理念紧密结合,克服了不同厂家不同类型设备与试验车监控主机之间的通讯协议匹配问题。通过虚拟Modbus协议服务器软件提供标准化访问接口,使电气试验车测控软件可以用统一的方式控制各个检测设备,提高了电气试验车的系统集成度和设备兼容性。该方法的成功运用,也为高压电气试验设备通讯功能的标准化起到一定推动作用。     

蚁群算法PID控制器在磨机给矿控制中的应用

磨矿过程是选矿生产中的关键环节,而其中磨机负荷是磨矿过程的一个重要参数,它与生产效率和能源消耗有密切的关系;针对选矿厂球磨机运行过程具有非线性、大滞后性和时变性的特点,常规PID控制难以得到预期的控制效果;蚁群算法是一种新兴的仿生优化算法,具有较强的鲁棒性和良好的分布式计算机制,易于与PID方法相结合;因此提出了一种基于蚁群算法的PID参数优化的控制算法,实现对球磨机给矿的稳定控制,优化后的控制器与传统PID控制相比,有较好的动态和静态性能;仿真应用结果表明,该方法的实用性和有效性,超调量减少近50%,能够使磨机的给矿控制更加稳定。     

系留旋翼平台建模与控制技术研究

文章提出了一种系留旋翼平台,首先介绍了系留旋翼平台与普通旋翼飞行器之间在结构和控制方式的异同点,其次针对系留旋翼平台进行动力学分析并建立其动力学模型,然后依据所建立模型采用PID控制方法对姿态、偏航以及位置进行控制,最后对系统进行了Simulink仿真,仿真结果证明系统采用模型和控制器,控制效果良好,对实际设计具有指导作用。     

反应堆保护系统AC160平台商品级物项适用性确认过程的探讨

用于核安全场合的设备传统做法是从核级供应商采购模拟设备或数字化设备,美国核电业界在合格核级供应商数量不断减少的情况下,逐步开始使用商品级物项适用性确认方法(CGD),把成熟商品级产品用于核安全领域;商品级数字化仪控设备因内嵌软件,CGD方法与传统模拟设备略有不同,软件的CGD包括评审开发过程的软件配置项控制、验证和确认活动以及测试活动等要求;文章综述了美国核法规规定的核安全设备的相关要求和NRC对于数字化设备CGD的接受方法和准则,并重点介绍AP1000保护系统AC 160平台的CGD实施过程和方法,有助于国内数字化仪控设备供应商的CGD工作的开展。      

基于ZigBee网络和超声定位的智能跟随小车

基于成熟的IEEE802.15.4协议和ZigBee无线模块,结合超声定位,设计了一种新颖的智能跟随系统。设计的核心为PIC18F4620单片机和MRF24J40MA无线收发模块,通过无线收发来完成节点间的识别与同步,同时以超声测距系统完成对被跟踪目标的定位,通过控制驱动电机动作实现对指定目标的定距离跟随。控制网络以子网的形式控制不同系统的分时定位跟随,同时管理各移动定位系统的入网和切换。样机测试结果表明系统达到了预期的跟随设计要求,具有一定的工程使用价值。     

基于倒立摆模型的四足机器人对角步态规划

为提高点着地四足机器人在匀速对角小跑过程中的动态稳定性,将对角小跑过程简化为一个倒立摆模型。针对四足机器人对角小跑过程中由于重心无法始终处于支撑对角线上所引起的翻转,在此模型中转换为由于重心引起的摆动角误差。采用虚位移原理对机器人摆动角的变化进行分析,确定不同重心运动变化对摆动角误差的影响并找到合适的重心起始位置,理论上能够使摆动角的误差为零。动态仿真实验验证了所提出的对角步态规划能够使四足机器人实现稳定的对角小跑的有效性。     

同步数字体系网管信息提取与插入系统的设计

现有的不同厂家的SDH设备网管信息不能实现互通,为了解决这一问题,提出了一种SDH网管信息提取和插入系统的软硬件设计方案,主要包括网管信息的提取和插入、HDLC数据的封装和拆封、利用主控制器和USB模块进行数据传输,从而实现网管信息的高速上传并在上位机实时显示和保存功能。最后对该系统进行了测试验证,结果表明该系统能分析不同的SDH设备网管信息,为网管信息互通提供了基础信息。