基于SR-Context的激光雷达点云闭环检测算法

针对传统激光雷达闭环检测算法受动态障碍物干扰较大、关键帧搜索以及特征匹配耗时较长的问题,采用MF-RANSAC算法并改进ScanContext,提出一种鲁棒性更强、耗时更短的SR-Context激光雷达闭环检测算法.首先,利用区域生长算法对扇形栅格化后的点云进行分割;随后,不依赖于目标识别和跟踪,借助动态区域多点选取和多属性查询对应点,提出一种MF-RANSAC算法快速实现动态目标剔除;最后,通过简化特征匹配计算和删除闭环历史匹配帧的方式改进ScanContext算法,对去除动态目标后的栅格提取特征实现闭环检测.分别在KITTI数据集与实车数据集下进行测试,实验结果表明,本文算法在城市动态环境下能够快速准确实现闭环检测进而提高激光雷达建图精度,且平均耗时仅为ScanContext算法耗时的40％.     

产业化工况下木质纤维素生物炼制过程的流程模拟

针对产业化规模的木质纤维素生物炼制工艺,在Aspen plus流程模拟平台上建立了全过程流程模拟模型.构建了木质纤维素生物炼制中涉及物质的全组分物性数据库,建立了Aspen plus平台上的严格热力学流程模拟模型;对年加工300 000 t玉米秸秆原料生产纤维素乙醇的产业化装置进行了严格流程模拟计算,从节能减排角度对纤维素乙醇生产过程中的新鲜水用量、废水减排和蒸汽能耗等工程问题进行了分析,并给出了积极的节能减排解决方案.该模型可以为产业化纤维素乙醇生产技术的过程设计、操作优化以及技术经济评价提供设计和优化工具.     

风险维修策略在石化系统检修周期优化中的应用

对石化装备定期维修和定期检修两种模式中的维修效果进行分析,应用比例役龄消减模型和包含非理想检测维修的延迟时间模型计算设备的可靠度.对基于风险的维修策略进行改进,提出计算设备故障概率消减的主观方法和客观方法,以便使子系统的风险低于可接受风险准则;提出一种包含非理想维修的维修和检测周期优化模型.将基于风险的维修策略应用到重整反应系统检测优化中,结果表明,当进料换热器E201A/B、反应器R201～R204、水冷器E202A/B和空冷器A201的检测周期为9个月时,子系统的风险可以满足风险准则的要求.     

基于复杂网络理论的山西煤炭运输网络复杂性分析

基于复杂网络的基本理论,阐述煤炭运输网络的基本概念及构成,构建了煤炭网络拓扑结构模型,并针对山西煤炭运输网络,分析其内部和外部复杂性,建立网络复杂性评价指标体系.通过定量计算与分析,确定山西煤炭运输网络是无标度网络,对建立和完善山西煤炭运输网络结构体系、优化网络效率具有重要意义.     

一种新型巨磁阻抗磁敏开关的设计

利用540℃和17．8MPa退火后的Fe73.5Cu1Nb3Si13.5B9纳米晶合金薄带具有宽平台和陡峻下降沿的巨磁阻抗特性研制了一款新型磁敏开关,并介绍了磁敏材料的GMI特性及磁敏开关的电路设计原理．实验结果表明：该磁敏开关的重复性好（2．06％）,迟滞误差小（2．71％）．     

Cu/SiO2催化剂制备方法对其草酸二甲酯催化氢解性能的影响

以化学吸附水解法、蒸氨法和浸渍法制备了Cu/SiO2催化剂, 并用于草酸二甲酯氢解制备乙二醇的反应. 发现用化学吸附水解法制备的催化剂具有最高的催化活性和乙二醇选择性, 乙二醇得率可达92.6%. 对还原前后不同方法制备的催化剂进行表征发现, 浸渍法制备的催化剂中Cu物种不能很好地得到分散, 因此活性较差. 蒸氨法和化学吸附水解法能较好地分散Cu物种. 由于化学吸附水解法制备的催化剂的Cu0表面积较蒸氨法的大, 且Cu＋表面积相当, 故活性高于蒸氨法制备的催化剂.     

TEBA催化合成非诺贝特酸

在50%氢氧化钾溶液中,4-羟基-4'-氯二苯甲酮(1),氯仿和丙酮在相转移催化剂TEBA的催化下发生缩合反应合成了非诺贝特酸.最佳反应条件为:1 30 g,丙酮120 g,TEBA 2.5 g,氯仿40 g,于30 ℃滴加氯仿,产率89.7%.     

关于探究性学习问题的思考

针对目前人们对探究性学习的历史、定位、评价和实施的不同看法和争论，探讨了探究性学习产生和发展的历史。根据《化学课程标准》及学习体会，结合探究性学习历史给我们的启迪及教学实践，给出了对上述问题的看法。