空间4-UPU并联机器人的运动学研究

运用自然坐标法研究了空间4-UPU（万向铰-移动铰-万向铰）并联机器人的运动学正解问题．通过共用并联机器人两两构件间的公共点或公共向量的笛卡尔坐标减少自然坐标的数量,从而简化了整个分析过程．在用自然坐标法处理多体机器人系统时,由于变量仅仅引进了末端执行器上关键点的笛卡尔坐标,因此,约束方程或者是二次的或者是线性的,这就使得并联机器人的运动学分析中不会出现任何超越函数．该建模过程方法简单、统一,非常有利于计算机编程处理．     

质谱技术研究儿茶素及儿茶素-锗多聚体特性

采用HPLC-ESI-Q-TOF和MALD I-TOF质谱技术分析儿茶素组成与结构,发现儿茶素中的表没食子儿茶素没食子酸酯(EGCG)具有多聚体特性。有机化学法合成EGCG-Ge4 化合物,并经HPLC进一步分离纯化。红外光谱和质谱技术分析并证实EGCG不仅能形成多聚体,而且还能络合金属锗(包括其他金属离子),成为EGCG-Ge4 和EGCG-Ge4 多聚体。EGCG-Ge4 抑制肺癌细胞生长速率明显高于EGCG,其提高幅度约为30%~40%左右。     

线扫描激光雷达光路的光机热集成优化设计北大核心CSCD

发射透镜直接准直半导体激光光源方案能够使线扫描激光雷达结构更紧凑、成本更低,但是由于高功率半导体激光光源发热严重会导致光学元件热变形,从而导致探测器接收到的光功率急剧降低而不可探测。提出了一种30m探测距离的线扫描激光雷达光路的光机热集成优化设计方法。以预设工作温度40℃至80℃的中间温度60℃为初始条件,基于Zemax软件优化设计了发射透镜与接收透镜的光路系统,使工作温度为60℃时的光路系统光学性能最佳;使用有限元方法分析该光路与相应的机械结构随温度变化时光学元件热形变的情况,通过添加SiO2气凝胶作为隔热材料进行光路系统的机械结构优化。优化结果表明,采用光机热集成优化设计方法后,优化后的光路与机械结构在工作温度40℃至80℃范围内探测器接收到的光功率始终在10^-4w量级,相比仅仅使用Zemax软件优化设计发射透镜与接收透镜方法(探测器接收到的光功率10^-6~10^-4w)有了显著的提升。     

用模型化合物研究溶剂对车用汽油深度脱硫的影响

用模型化合物研究溶剂对车用汽油深度脱硫的影响亓平言（清华大学化工系，北京，１０００８４）目前，汽车尾气排放的有毒物质对环境的污染已越来越严重。造成污染的主要原因，一是不完全燃烧的有机物，二是汽油中含有的氮、硫化合物在燃烧过程中产生的有毒气体。前者是燃...     

三甲基硅烷基丙炔与五甲基二硅烷基丙炔共聚物膜及其气体透过性

研究了三甲基硅烷基丙块与五甲基二硅烷基丙块共聚物〔poly(TMSP-co-PMDSP)〕的成膜特点。poly(TMSP-co-PMDSP)膜的气体透过系数分别为:P_(O2):4×10~3～12×10~3,P_(N2):3×10~3～8×10~3和P_(CO2):2×10~4～4×10~4barrer,气体透过稳定性低,透过行为偏离第二Fick定律,过系数下降,其中溶解系数降低的比例远大于扩散系数的增加比例,在含有凝聚性气体的环境里,膜的气体透过出现表面吸附控制的特征。     

杂多酸盐(TBA)_n[XW_9Mo_2(CH_3SiOSiCH_3)O_(39)]的合成和表征

具有Keggin衍生结构,以α-[SiW_(11)(RSiOSiR)O_(39)]~(4-)(R=C_2H_5、C_6H_5、NC(CH_2)_3、C_3H_5)为阴离子的杂多酸盐已有报道,但以[XW_9Mo_2(RSiOSiR)O_(39)]~(n-)为阴离子的杂多酸盐尚未见报道。本文首次合成六种以[XW_9Mo_2(CH_3SiOSiCH_3)O_(39)]~(n-)以及[XW_(11)(CH_3SiOSiCH_3)O_(39)]~(n-),(X=Si,P,Ge)为阴离子的杂多酸四丁基铵(TBA)盐,并对它们进行了表征。     

硅酸及其盐的研究——Ⅹ.单硅酸聚合反应动力学

本文用一方程逼近钼硅黄显色的消光-时间曲线,求得了双硅酸的显色速度常数,从而建立了一个在多种聚合度的硅酸水溶液体系中测定单硅酸的方法.利用这个方法,确定单硅酸聚合反应的初速度对其自身浓度是二级反应.根据本实验室提出的硅酸聚合理论,计算了速度常数和相应的活化能,进一步证明了以前所提机制的正确性.     

头发铅含量测定的应用价值评价

调查了125例2－5岁儿童铅中毒状况，测定其全血铅含量和头发铅含量，以全血铅含量为标准，应用诊断试验评价方法评价头发铅测定的应用价值。结果表明，该试验的灵敏度可达88．3％，应用串联试验，即同时测定头发中锌、铁、钙含量，可将该试验的特异度提高至81．8％，阳性预测值达69．6％，阴性预测值达78．8％。     

Cp_2ZrCl_2-i-BuMgBr试剂体系的研究——烯烃和炔烃的还原二聚反应和二烯烃的环化

二氯二茂锆同异丁基格氏试剂以1:2摩尔比反应,于室温下生成有机锆中间体,后者同烯烃、炔烃或二烯反应,最后生成还原的二聚物或分子内环化产物。     

聚丙烯/聚乙烯共混物的辐射凝胶生成动力学研究

本文研究辐照PP/HDPE共混物的溶胶生成分数s与辐照剂量R的关系,结果表明适用于某些纯聚合物辐射交联规律的Charlesby-Pinner关系式和陈-刘-唐关系式皆不适用于PP/HDPE共混体系。张万喜等人曾研究过许多纯聚合物的辐射交联,提出裂解度正比于R~β的假定,β是与高分子结构相关的参数,这个假定可与大多数聚合物的辐射交联实验数据符合。同样的假定被应用于本文的共混体系,不同的是根据共混物结构特点对R~β项进行了必要的修正,即共混物的R~β=∑f_iR~(βI),其中f_i,β_i分别为共混物第i组分的重量分数及β值。用修正后的R~β处理辐照PP/HDPE共混物的实验数据,R(s+√s)～R~β,有很好的线性关系。