串联机器人运动学建模与轨迹规划研究

以IRS3003机器人为研究对象对六自由度串联机器人的运动学建模及轨迹规划方法进行研究,采用D H建模方法,结合Matlab Robotics机器人工具箱建立IRS3003机器人运动模型,对机器人操作空间进行运动学分析.采用五次多项式插值方法,基于PPO路径规划码垛轨迹,分别实现机器人在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划与...     

NAD+在多壁碳纳米管修饰电极上电化学催化还原的研究

The cyclic voltammetric (CV) behaviors of NAD^ were studied with a multi-walled carbon nanotubes (MWNTs) modified glassy carbon (GC) electrode. In 0.05 mol/L tris(hydroxymethyl)aminomethane-HCl (Tris-HCl) buffer solution (pH=6.9), the MWNTs modified electrode showed high electrocatalytic activity toward reduction of NAD^ .The electroreduction of NAD^ was an irreversible diffusion controlled process. The cathodic peak current increased linearly with increasing the concentration of NAD^ . The influences of scan rate, temperature and concentration were also investigated.     

上海与重庆房地产价格决定因素对比分析

本文以东部的上海和西部的重庆为例,从宏观经济、供给方、需求方三个角度选取了GDP、住宅投资额、人均可支配收入等八项指标,按照多元线性回归的模型进行分析,提取了影响两地房价的主要因素,并拟合回归方程,从中进行两地的对比分析,找出其中的差异。     

新型含1，2，4-三唑基的1，5-苯并硫氮杂卓的合成讨论

含1,2,4-三唑基的查尔酮（2a）同邻氨基硫酚合成新型的2,4-二苯基-3-（1,2,4-三唑-1-基）-2,3-二氢-1,5苯并硫氮杂卓（3a）．再将化合物（3a）和氯乙酰氯进行[2＋2]环加成反应得到意外化合物（5a）．所得化合物的结构经元素分析、IR、MS和’HNMR确认,同时用X-射线衍射法测定了化合物5a．     

血清白蛋白与巴比妥钠相互作用的光谱研究

采用荧光光谱、紫外-可见光谱研究了药物巴比妥钠(BBTS)和牛血清白蛋白(BSA)的相互作用机理,运用热力学方法确定了巴比妥钠和牛血清白蛋白相互作用力的类型主要是疏水力,该过程是一个熵增加、Gibbs自由能降低的自发超分子作用过程,根据Stern-Volmer方程和Lineweaver-Burk双倒数曲线方程求出了其结合常数在高温时比在低温时小,用F ster非辐射能量转移理论计算了二者结合时给体和受体之间的距离r=2.76 nm,能量转移效率E=0.332,证实了巴比妥钠和牛血清白蛋白之间的作用是生成复合物的静态猝灭过程,说明了猝灭机制是通过能量转移产生的。     

ZnO及其含锌混合氧化物薄膜的充放电性能研究

从充放电性能、晶体结构等方面考察了包括粉末状的ＺｎＯ、脉冲激光沉积方法制备的ＺｎＯ薄膜和含锌混合氧化物薄膜的电化学性质。结果表明,ＺｎＯ粉末制备的电极 的嵌入容量随退火温度的升高而增大,掺他氧化物可以明显改善ＺｎＯ薄膜的电化学性能,在Ａｒ气氛中,基片温度为４００℃时,沉积的靶子成分为Ｚｎ：Ｂ：Ｐ：Ａｌ＝１：１：０．５：０．５（摩尔比）的含锌混合氧化物薄膜具有较高的可逆容量,且循环性能良好。     

烃源岩<2 μm黏土粒级组分可溶有机质的测定及意义

通过对烃源岩中提取<2μm黏土粒级组分进行总有机碳(TOC)测试、氯仿抽提和族组成分析,探讨了烃源岩中可溶有机质与细粒级黏土矿物的关系,与传统烃源岩全岩可溶有机质研究对比得出:与细粒级黏土矿物结合是烃源岩全岩可溶有机质的重要赋存方式之一;黏土粒级组分可溶有机质产率高于全岩,70%以上样品产率在100 mg.g-1以上;产率变化与全岩同步,但高峰期较全岩滞后,在生烃不同阶段黏土粒级组分对可溶有机质都有重要贡献.<2μm黏土粒级组分是烃源岩中可溶有机质的主要载体,两者形成的复合体是一种潜在生烃母质,而且贯穿于有机质生烃的全部过程,在油气研究中应予以足够重视.     

电感耦合等离子发射光谱法测定工业碳酸锂中杂质元素

采用电感耦合等离子发射光谱仪,同时测定工业碳酸锂中钾、钠、钙镁等多种元素.回收率在94.7%～106%之间;线性相关系数大于0.999;相对标准偏差在0.01%～0.53%.方法用于实际样品的分析,测定结果与国标方法的测定结果吻合较好.     

MCM-48固载手性salen Mn(III)催化苯乙烯环氧化反应

手性salenMn(III)化合物是非常有效的烯烃不对称环氧化催化剂[1],近年来对它的非均相化研究越来越受到大家的关注[2-4].以聚合物为载体固载salen Mn(III)化合物的研究已经取得了很大的进展,相对的无机载体的研究要少得多.本文首次将手性salen Mn(III)化合物固载到介孔分子筛MCM     

基于状态感知的UGV 事件触发路径跟踪控制

针对通信受限下的无人驾驶车辆路径跟踪控制问题,提出了一种基于状态感知的H∞事件触发路径跟踪控制策略.首先,根据车辆的动力学行为建立了相应的路径跟踪控制模型;其次,基于对路径跟踪控制系统的状态实时感知,设计了一种新型的基于状态感知的事件触发通信策略（SS-ETC）,可根据控制系统的状态对事件触发阈值进行动态自适应的调整;然后,在该动态事件触发通信策略下,结合时滞系统建模方法与Lyapunov 稳定性理论,设计了基于状态感知的事件触发H∞控制器.本文所提出的基于状态感知的动态事件触发通信策略能够根据控制系统的量测状态进行通信阈值的动态调整,有效地实现了自主车辆通信与控制的自适应协同设计.最后,通过仿真实验验证了所提出的动态事件触发控制策略的有效性.