采用栅格理论的多机器人系统任务元管理方法

以目标为研究对象以及传统的传感器管理方法已难以满足多机器人系统中的多传感器管理研究,但如果将目标与系统任务状态结合为目标任务状态,以其对应的任务元作为研究对象会使复杂系统简单化,而基于栅格理论的管理网络也可以有效地管理不同层次不同类别的任务元.并且可以实时地监测多机器人协同工作系统任务元权重的变化情况.首先将栅格网络中每一层的目标元素对应为多机器人系统不同级别的工作任务;其次从顶层开始,逐一确定上层任务包含哪些下层任务;然后采用基于离差最大化的多属性决策方法确定任务元的权重概率,最后以一简单算例验证该管理方法的简单有效.     

基于TensorFlow Lite平台的实时目标检测

目标检测是计算视觉的重要研究方向之一,尤其是基于移动设备平台实现快速精准的目标检测功能是非常有必要的.为了能够在移动设备上进行实时目标检测,本文提出一种基于Raspberry Pi 4B硬件平台,采用TensorFlow Lite开发环境,加载MobileNet-SSD网络结构算法的方案.方案采用的MobileNet卷...     

系统拓扑结构的TDLRtree时空数据库索引表示法

本文提出了一种新的基于TDLRtree时空数据库索引结构来表示系统拓扑结构的方法。整体上采用以时间为轴的方式对系统拓扑结构情况进行记录,通过一部分对象采用单链表,另一部分对象采用双链表的方式来简化对系统拓扑结构的重构。该方法避免了传统重构中重构树的复杂过程,通过对原有树变化后的遍历来代替了重构树,简化了重构的算法,提高了系统效率。教学实践结果表明,该方法在通过变电站仿真系统教学应用中不仅提高了学生的学习兴趣,同时加深了学生对课程的理解,收到良好的教学效果。     

一种基于嵌入式平台的非接触式心率监测系统研究

心率的长期监测对心血管疾病的预防和治疗具有重要意义。当前心率检测常用的监护仪、心电图机、智能手表和运动手环等均属于接触式测量装置,长期佩戴易产生压痕,甚至给使用者带来不适。在非接触测量方面,远程光电容积脉搏波描记法(remote photoplethysmography, rPPG)可以通过分析面部视频获取心率,是一种很有潜力的心率长期监测方法。目前,绝大多数对于rPPG的研究都在使用电脑做数据分析,体积过大不易摆放,难以满足医学临床和家庭日常使用的需求。针对这一问题,本文尝试在嵌入式平台上依据rPPG原理实现心率监测。监测系统主要由树莓派4B开发板、相机和触摸屏组成。采用AdaBoost算法实现人脸识别与追踪,选取额头和脸颊作为感兴趣区域(range of interest, ROI),利用巴特沃斯带通滤波去噪,根据POS模型提取BVP波形,对来自不同ROI的BVP波形做盲源分离得到最终的脉搏波,最后利用能谱分析计算心率。实验结果表明本文所研究的系统具有与PC端相同的心率检测准确性和鲁棒性。本文的研究成果可以为心率长期监测设备的小型化和普及做出自己的贡献,也可以为智慧医疗中的远程监测...     

钛炉胆穿孔腐蚀现象研究

钛合金具有优越的抗腐蚀性能,被广泛地用作波峰焊机的炉胆材质。但是在使用有铅钎料进行波峰焊接时,常出现穿孔现象。通过采用DES、XRD和SEM等分析手段对其进行了深入地分析,研究了在有铅钎料的使用过程中钛合金的腐蚀机理。     

基于CORDIC算法的流水线型DDS设计

信号源是电子系统中重要的组成部分。随着电子技术的不断发展,对信号源的要求越来越高,传统的模拟信号源已经远远不能满足要求,而直接数字合成技术的出现,给现代电子技术带来了新的生机。文章在分析了DDS原理、CORDIC算法原理的基础上,提出了一种基于CORDIC算法的全流水线型DDS结构。使用verilogHDL编写了RTL级代码,并进行了综合、布局布线、后仿真验证等。工作频率为176.65MHz,输入频率控制字为48位,输出幅度为16位,频率分辨率为6.27×10-7Hz。     

一种多路输出及读出顺序可控电路的实现

主要研究了一种多路输出及读出顺序可控电路的实现方法.该电路除实现单路传输外,在支持并行传输的情况下可以实现两路和四路同时传输,且读出顺序可控.该电路经仿真表明具有完整的功能,并在CSMC0.5 μm的工艺下得到实现,目前用于一款红外焦平面读出电路中.该电路提高了数据传输速率,在大规模数据阵列的情况下作用尤为明显,同时其读出顺序可控的功能满足了多种工作的要求.     

一种用于单片UHF RFID阅读器中的低相位噪声LC VCO设计

介绍了一种适用于UHF RFID(Radio Frequency Identification)阅读器的低相位噪声压控振荡器(VCO)电路.通过在传统的VCO电路中加入抑制电源噪声的regulator并在共模端加入平衡滤波电路对尾电流源的二次谐波分量进行抑制来降低1/f3区域的相位噪声,同时选取合适的电感值及其Q值使得VCO在1/f2区域也能获得较佳的相位噪声性能.同时,文中给出了本设计中使用的低噪声基准源电路.整个电路采用UMC0.18 μm MM/RF CMOS工艺实现,仿真与测试结果显示所提出的VCO结构和传统VCO相比几乎在所有区域内对相噪声均有5 dB的改善.本设计使用的电源电压为3.3 V,VCO中心频率为1.8 GHz,调谐范围约为11%,频偏1MHz处相位噪声约为-127 dBc/Hz,总电流约为7.2 mA.     

不同制备条件对SpA分子印迹聚合微球聚合效果的影响

本文用金黄色葡萄球菌蛋白A(SpA)作为模板,以丙烯酰胺为功能单体,利用反相悬浮聚合法合成了SpA分子印迹聚合微球.通过扫描电镜观测不同条件下聚合微球的聚合效果,研究不同制备条件对SpA分子印迹聚合微球聚合效果的影响,从而筛选制备聚合微球最佳工艺;并检测了制备的分子印迹聚合物对SpA的吸附性能.结果表明,反相悬浮聚合法合成SpA分子印迹微球的最佳工艺条件为:分散剂乙基纤维素(EC)加入量0.20 g/100 mL(甲苯);甲苯与水的比例10:3;交联度10%;引发剂加入方式为缓慢滴加;反应温度50℃.反相悬浮聚合法制备的SpA分子印迹聚合微球对SpA的吸附量:6.956×10-3μmol/g.