动态场景下基于视觉的SLAM技术研究

针对视觉同时定位与地图构建(SLAM)技术在动态环境中存在定位精度低、地图虚影等问题,提出了一种基于深度学习的动态SLAM算法。该算法利用网络参数少且目标识别率高的YOLOv8n改善系统的视觉前端,为视觉前端增加语义信息,提取动态区域特征点。然后采用LK光流法识别动态区域的动态特征点,剔除动态特征点并保留动态区域内的静态特征点,提高特征点利用率。此外,该算法通过增加地图构建线程,剔除YOLOv8n提取的动态物体点云,接收前端提取的语义信息,实现静态语义地图构建,消除由动态物体产生的虚影。实验结果显示,在动态环境下该算法与ORB-SLAM3相比,定位精度提升92.71%,与其他动态视觉SLAM算法相比,也有小幅度改善。     

低强度激光辐照对蝗虫活性的影响

为研究低强度激光辐照对蝗虫活动能力的影响,以减少农药的使用量和降低农药的浓度,选择大功率连续型近红外半导体二极管激光器,针对3龄至4龄期东亚飞蝗蝻虫头部位置,在距离激光发光面4cm处,进行2s和4s的辐照试验,分别观察比较辐照前后蝗虫的活性和活性降低程度．试验结果表明,辐照前,蝗虫具有较高的活性,辐照后蝗虫的活性降低,并逐渐趋于一致性;辐照时间越长,蝗虫的活性降低程度越高。说明低强度近红外激光辐照蝗虫头部位置能明显抑制其活动能力。     

植入关节内压电陶瓷供能研究

为了研究压电陶瓷在植入人工关节内压力下能量产生特性,该文从理论上分析了坚硬锆钛酸铅(PZT)陶瓷元件的能量产生特性和等效电路,并基于实验结果利用非线性拟和算法得到其等效电路的参数拟和值。1个与4个PZT元件的仿真结果和实验结果非常吻合,从而验证了等效电路的参数拟和值的正确性及PZT元件的供电特性(约1.2 mW)。最后描述了利用压电陶瓷供电的电源电路设计和仿真结果,证明了PZT的能量能转换为电路稳定可用电源。     

非制冷色散式成像光谱仪辐射传递模型

根据接收信号信噪比,研究了基于非制冷微测辐射热计阵列构造色散式成像光谱仪的可行性.综合考虑目标红外辐射特性、大气传输透过率、仪器接收孔径、色散式光谱仪辐射传递特性、红外阵列探测器参数、数据链传输等环节,建立了完善的色散式长波红外成像光谱仪辐射能量传递模型.选用典型地物红外发射率数据,非制冷微测辐射热计红外焦平面阵列参数,利用低分辨率大气辐射传输计算软件LOWTRAN生成大气红外透过率曲线,依据传递模型,计算了以非制冷微测辐射热计阵列为探测器的色散式长波红外成像光谱仪可达到的光谱分辨率,验证了依据非制冷红外探测器构建小型红外成像光谱遥感器的潜力.     

一种图像清晰度评价方法

图像清晰度评价在图像分析和识别中具有重要的意义.对于同一内容的图像,清晰图像的边缘相对模糊图像具有较大的灰度变化率的特征.提出了一种以图像边缘灰度变化率为指标的图像清晰度评价方法,即以每一行灰度值连续下降间隔像素点数最多的边缘灰度变化率代表这一行的灰度变化率,计算出图像所有行灰度变化率均值为评价指标.分析了清晰图像与模糊图像某行边缘灰度变化规律,设计了这种新的图像清晰度评价方法的实现流程.以红外图像和一般的可见光和运动模糊图像为对象,进行了该方法与相邻像素灰度方差法和方差法对比研究.实验结果表明:该方法能更好地满足单调性和无偏性,具有更高的灵敏度.     

电源处理单元配置方案可靠性比较及选择

电推进技术是航天推进技术一个重要的发展方向.针对新一代通信卫星平台电推进系统的需求,对用于电推进系统的电源处理单元的4种备选配置方案做了介绍,并对每种方案的可靠性进行了计算.通过可靠性指标对比和对配置方案的分析,为方案优选提供了一些依据.     

Web上分布式领域组件的框架表示

文章采用知识表示中的框架表示法,结合谓词产生式,语义网络等手段,提出了一个具有网络分布式及Ｗｅｂ化构造特性的领域构架及组件的表示方法ＦＲＤＤＣ。应用ＦＲＤＤＣ实现的ＡＮＤ－ＣＡＳＥ模型表现了ＦＲＤＤＣ的自然性,结构性,Ｗｅｂ可操作性,容纳柔性及知识表达能力。     

花朵图像自动提取方法研究

采用改进的主动轮廓模型算法,实现从蝴蝶兰花簇图像中提取单个花朵图像,为自动识别蝴蝶兰的生长状态奠定基础。首先利用改进的骨架算法和轮廓重生算法,生成蝴蝶兰花簇的初始轮廓;然后利用含有形状能量的主动轮廓模型进行轮廓的演化,使其更接近真实的蝴蝶兰花簇边缘,最后根据蝴蝶兰花蕊位置获得相应的蝴蝶兰花朵。实例验证和比对实验结果表明,该模型能够较好的分割和提取蝴蝶兰花簇中单个花朵,并具有较强的抗噪能力。利用该方法,可以较好的提取蝴蝶兰花簇中的单个花朵,与人工提取效果进行比对,正确率达到了91.5%。     

基于多孔氧化铝模板的ZnO纳米线的制备

首先制备了优良的多孔氧化铝有序孔洞阵列,以其为模板,采用直流电化学沉积的方法,在其规则排列的孔中沉积得到锌纳米线;然后将其在高温下氧化,得到氧化锌纳米线.利用X射线衍射谱、扫描电子显微镜等手段研究了它们的微结构性质.X射线衍射谱表明,用电化学沉积方法得到的锌和氧化锌纳米线均为多晶结构.     

基于DF-OFDM多中继系统功率分配的梯度算法

DF-OFDM技术必将成为现代移动通信的核心技术,但是合理地进行功率分配是必须要解决的问题之一。传统的二分法,大多在精确度和计算量之间很难取舍。在移动通信系统抗信道衰落和提高信道容量方面,协作通信是一种很好的解决方案。针对改进型的多中继DF-OFDM系统,对一种降低计算量的梯度算法进行了简单的介绍与分析,并与二分法进行了比较。仿真结果表明,在功率约束的条件下,梯度法要优于二分法。