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针对视觉同时定位与地图构建(SLAM)技术在动态环境中存在定位精度低、地图虚影等问题,提出了一种基于深度学习的动态SLAM算法。该算法利用网络参数少且目标识别率高的YOLOv8n改善系统的视觉前端,为视觉前端增加语义信息,提取动态区域特征点。然后采用LK光流法识别动态区域的动态特征点,剔除动态特征点并保留动态区域内的静态特征点,提高特征点利用率。此外,该算法通过增加地图构建线程,剔除YOLOv8n提取的动态物体点云,接收前端提取的语义信息,实现静态语义地图构建,消除由动态物体产生的虚影。实验结果显示,在动态环境下该算法与ORB-SLAM3相比,定位精度提升92.71%,与其他动态视觉SLAM算法相比,也有小幅度改善。 相似文献
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非制冷色散式成像光谱仪辐射传递模型 总被引:1,自引:0,他引:1
根据接收信号信噪比,研究了基于非制冷微测辐射热计阵列构造色散式成像光谱仪的可行性.综合考虑目标红外辐射特性、大气传输透过率、仪器接收孔径、色散式光谱仪辐射传递特性、红外阵列探测器参数、数据链传输等环节,建立了完善的色散式长波红外成像光谱仪辐射能量传递模型.选用典型地物红外发射率数据,非制冷微测辐射热计红外焦平面阵列参数,利用低分辨率大气辐射传输计算软件LOWTRAN生成大气红外透过率曲线,依据传递模型,计算了以非制冷微测辐射热计阵列为探测器的色散式长波红外成像光谱仪可达到的光谱分辨率,验证了依据非制冷红外探测器构建小型红外成像光谱遥感器的潜力. 相似文献
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一种图像清晰度评价方法 总被引:13,自引:0,他引:13
图像清晰度评价在图像分析和识别中具有重要的意义.对于同一内容的图像,清晰图像的边缘相对模糊图像具有较大的灰度变化率的特征.提出了一种以图像边缘灰度变化率为指标的图像清晰度评价方法,即以每一行灰度值连续下降间隔像素点数最多的边缘灰度变化率代表这一行的灰度变化率,计算出图像所有行灰度变化率均值为评价指标.分析了清晰图像与模糊图像某行边缘灰度变化规律,设计了这种新的图像清晰度评价方法的实现流程.以红外图像和一般的可见光和运动模糊图像为对象,进行了该方法与相邻像素灰度方差法和方差法对比研究.实验结果表明:该方法能更好地满足单调性和无偏性,具有更高的灵敏度. 相似文献
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电推进技术是航天推进技术一个重要的发展方向.针对新一代通信卫星平台电推进系统的需求,对用于电推进系统的电源处理单元的4种备选配置方案做了介绍,并对每种方案的可靠性进行了计算.通过可靠性指标对比和对配置方案的分析,为方案优选提供了一些依据. 相似文献
97.
Web上分布式领域组件的框架表示 总被引:1,自引:0,他引:1
文章采用知识表示中的框架表示法,结合谓词产生式,语义网络等手段,提出了一个具有网络分布式及Web化构造特性的领域构架及组件的表示方法FRDDC。应用FRDDC实现的AND-CASE模型表现了FRDDC的自然性,结构性,Web可操作性,容纳柔性及知识表达能力。 相似文献
98.
采用改进的主动轮廓模型算法,实现从蝴蝶兰花簇图像中提取单个花朵图像,为自动识别蝴蝶兰的生长状态奠定基础。首先利用改进的骨架算法和轮廓重生算法,生成蝴蝶兰花簇的初始轮廓;然后利用含有形状能量的主动轮廓模型进行轮廓的演化,使其更接近真实的蝴蝶兰花簇边缘,最后根据蝴蝶兰花蕊位置获得相应的蝴蝶兰花朵。实例验证和比对实验结果表明,该模型能够较好的分割和提取蝴蝶兰花簇中单个花朵,并具有较强的抗噪能力。利用该方法,可以较好的提取蝴蝶兰花簇中的单个花朵,与人工提取效果进行比对,正确率达到了91.5%。 相似文献
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