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在相机位姿估计任务中,参考点位置的测量容易受测量仪器或者所处环境影响,出现一定程度的测量误差,其中误差较大的点对最终求解精度的影响很大,被称为野值点。文章针对现有算法抗野值点能力较弱的问题,提出一种基于测量误差不确定性加权的快速相机位姿估计算法。该算法以经典的正交迭代算法为基础,引入M估计方法,对目标函数根据参考点的测量误差赋予相应大小的权值,最大程度地将野值点的影响排除,并引入Kronecker积对计算过程进行优化,减少了迭代过程中的冗余计算,提高运算速度。仿真实验结果表明,改进后的算法提升了原算法的抗野值点能力,且计算速度更快。 相似文献
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遥感图像的检测在监察自然环境、军事、国土安全等方面具有极其广阔的应用前景,而遥感图像具有背景复杂、目标面积小、特征提取困难等缺点,进行检测时容易产生小目标漏检问题。本文提出一种基于多尺度特征选择性融合的遥感图像检测算法。所提算法采用改进的Resnet50作为主干网络,将Resnet50第一个卷积替换成动态卷积,并将其ConvBlock模块中的卷积替换成金字塔卷积,提高特征提取能力。同时,为了避免遗漏底层信息,在动态卷积层后加入所提有效空间通道注意力机制模块。最后,选取基于上下文信息的不同尺度特征进行融合,提高了模型对目标物体的定位能力。实验结果表明,本文算法在保证速度的同时提高了对遥感图像的检测精度,在遥感图像公开数据集RSOD和NWPUVHR-10上平均精度均值(mean average precision,mAP)分别达到91.88%和90.23%,检测速度达到33 FPS。 相似文献
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针对复杂环境下常规直方图信号分选算法对于参差信号分选能力不佳的问题,该文提出一种基于脉冲间隔与单个脉冲关联的直方图算法.该算法根据脉冲间隔与单个脉冲的对应关系建立了脉冲间隔分布矩阵(PIDM),然后通过对PIDM行列的累加计算,得到一种新的直方图,该直方图可避免传统脉冲重复间隔(PRI)变换算法在分选参差信号时对于参差信号帧周期过多抑制的缺陷,且能够通过PIDM对辐射源脉冲串进行序列提取,进而得到参差子序列的周期值.仿真分析结果表明,在不增加计算复杂度的情况下,该算法对存在多部参差辐射源和固定重频辐射源的混合场景仍可保持良好的分选效果. 相似文献
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88.
羧甲基壳聚糖/聚乙烯醇/甘油环氧树脂蛇笼型复合螯合膜的制备及对金属离子的吸附性能 总被引:4,自引:0,他引:4
以交联甘油环氧树脂交联的聚乙烯醇(PVA)为笼树脂,羧甲基壳聚糖(CCTS)为蛇树脂制备了具有蛇笼结构的复合螯合膜,研究了其对Cu^2 、Ni^2 、Pb^2 、Fe^3 、Zn^2 ,Hg”^2 、Cd^2 等金属离子的吸附性能,研究表明,该树脂对Cu^2 、Ni^2 、Pb^2 有较好的吸附性能,其中PVA是对Cu^2 的吸附的主要贡献者,而CCTS则是在对Ni^2 的吸附中起主要作用。该树脂可以用于含Cu^2 废水的处理。 相似文献
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α-Bromo benzolymethylene triphenylphosphorane 3 has been synthesized by the reaction of benzoylmethylene triphenylphosphorane 1 with N-bromosuccinimide in the yield of 87% and can react with aromatic aldehydes 4 to give α-bromochalcones 5 in good yields. 相似文献
90.
Propargylic alcohols are versatile precursors to many organic molecules including natural products and pharmaceutical compounds.[1] In our continuing interest in the development of practical methods for synthesis of ferrocene derivatives, we decided to investigate the efficiencies of ferrocenylacetylene addition to aromatic aldehydes under t-BuOKcatalyzed condition.[2] Interestingly, we found that the usually reliable coupling reaction between terminal alkyne of type 1 and aromatic aldehydes of type 2 does not furnish the expected propargylic alcohols, but that the isomeric aryl enones 3are found in high yield and very short reaction time (10~20 min). This provided a promising protocol for preparation of ferrocenyl chalcones in a practical, economical and mild sense compared with the traditional method. To the best of our knowledge, this unusual reaction was first observed for the addition of ferrocenylacetylene to aldehyde in a base-catalyzed manner (Eq. 1). 相似文献