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Supermedia-enhanced Internet-based telerobotics 总被引:4,自引:0,他引:4
Elhajj I. Ning Xi Wai Keung Fung Yun-Hui Liu Hasegawa Y. Fukuda T. 《Proceedings of the IEEE. Institute of Electrical and Electronics Engineers》2003,91(3):396-421
This paper introduces new planning and control methods for supermedia-enhanced real-time telerobotic operations via the Internet. Supermedia is the collection of video, audio, haptic information, temperature, and other sensory feedback. However, when the communication medium used, such as the Internet, introduces random communication time delay, several challenges and difficulties arise. Most importantly, random communication delay causes instability, loss of transparency, and desynchronization in real-time closed-loop telerobotic systems. Due to the complexity and diversity of such systems, the first challenge is to develop a general and efficient modeling and analysis tool. This paper proposes the use of Petri net modeling to capture the concurrency and complexity of Internet-based teleoperation. Combined with the event-based planning and control method, it also provides an efficient analysis and design tool to study the stability, transparency, and synchronization of such systems. In addition, the concepts of event transparency and event synchronization are introduced and analyzed. This modeling and control method has been applied to the design of several supermedia-enhanced Internet-based telerobotic systems, including the bilateral control of mobile robots and mobile manipulators. These systems have been experimentally implemented in three sites test bed consisting of robotic laboratories in the USA, Hong Kong, and Japan. The experimental results have verified the theoretical development and further demonstrated the stability, event transparency, and event synchronization of the systems. 相似文献
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二单元DPCA在机载相控阵雷达AMTI中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
二单元偏置相位中心天线技术 (DPCA)在机载相控阵雷达自适应动目标指示 (AMTI)中占有重要地位 ,其原理在很多文献中都有讨论。文中主要提出了将二单元DPCA应用到机载相控阵雷达的具体方法和实验步骤 ,针对接收数据是M×N矩阵的情况 ,分析了数据降维变换的具体过程 ,并从仿真结果中得到有效性证明。该方法对DPCA在实际工程中的应用具有重要参考价值 相似文献
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介绍了在常规模式下开发信息系统项目的不利因素,提出了在信息系统工程项目开发中引入工程监理的信息系统开发模式,对信息系统工程监理的概念、主要工作任务进行了说明,中心论述了在引入了信息系统工程监理机制的开发中的建设方、承建方和监理方的三者关系。 相似文献
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