基于径向基函数神经网络的多关节机器人滑模控制器

针对具有不确定性的多关节机器人系统,提出了一种径向基函数神经滑模控制方法;该控制方案采用全局滑模面,将神经网络的非线性映射能力与滑模控制的特点相结合,利用径向基神经网络自适应学习系统不确定性的未知上界,消弱了由滑模控制产生的抖动,同时保证了系统的鲁棒性;基于李亚普诺夫定理给出了系统稳定性的充分条件;仿真结果表明,该方法具有良好的轨迹跟踪和速度跟踪性能,提高了对于建模误差和不确定干扰等因素的鲁棒性。     

MIMO系统中天线选择的关键技术及其应用

多天线MIMO系统利用多个收、发天线有效地改善无线通信系统性能,提高系统容量,增强系统可靠性.然而使用多个射频的MIMO系统增加了天线的体积、功率和硬件,从而增加了成本.天线选择是一种低成本、低复杂度的有效方法,可以利用多天线系统的多数优点.使用天线选择技术可以降低系统成本和复杂度,同时保留MIMO系统的优越性能.文中考虑了天线选择系统的一些实际应用问题,RF预处理,训练序列等的实际应用.最后,给出了一些天线选择的结论.     

一个新的Cu(II)-二胺配合物催化的Henry反应

研究了L-脯氨酸制得的C2-对称二胺,与醋酸铜形成新的配合物,催化各种醛与硝基烷烃间的Henry反应。 考察了反应温度、溶剂和催化剂用量对收率和反应速率的影响。 研究结果表明,在室温下,以乙醇作为反应溶剂时,摩尔分数10%的二胺醋酸铜配合物能够有效地催化醛与硝基甲烷反应,生成相应的β-硝基醇,收率为60%~92%。 醛与硝基乙烷的Henry反应产物具有非对映立体选择性。 芳香醛参与Henry反应产物的非对映选择性高达24∶1,但脂肪醛为底物时,此催化剂对Henry反应的非对映选择性不明显。     

政务门户网站设计概述

门户网站是政府运用现代信息技术向社会提供管理和服务的窗口.本文从政务门户网站设计所涉及的目标、原则、范畴和构成入手,阐明了政务门户设计要以服务为中心的观点,围绕信息公开、在线办事、公众参与和个性化服务等方面的具体内容,文章对以服务为中心的政务门户网站的设计进行了探讨.     

紫外分光光度法-核磁共振法用于胆甾类人工受体对酚类的识别研究

利用常规加热方法,以脱氧胆酸甲酯为主体、芳酰肼及氨基酸甲酯为手臂合成了分子钳a-d.利用紫外分光光度法及1H NMR研究考察了部分分子钳对苯酚、对甲氧基苯酚、间甲氧基苯酚的识别性能,并测定了主客体之间的结合常数(Ka)和自由能变化值(-△G0).研究结果表明,主体分子钳与所考察的酚类化合物可形成1∶1型超分子配合物.     

不同颜色果实唐古特白刺叶中矿物质元素含量的比较

通过采用ICP-MS检测了柴达木盆地3种不同颜色果实唐古特白刺叶中11种矿物质元素. 结果表明不同颜色果实唐古特白刺叶中矿物质元素存在差异. 唐古特白刺叶中常量元素以Na元素最高,其中以紫色果实白刺叶中Na元素和常量元素总量最高,大红果白刺叶最低. 微量元素在白刺叶中以Fe元素含量最高,其中以紫红果白刺叶中Fe元素和必需微量元素总量最高,紫色果含量最低. 另外,有害元素Pb和Cd在3种颜色果实的叶子中含量均较低. 方法简便快速,结果准确可靠,可以为不同颜色果实唐古特白刺叶子的应用提供基础数据.     

线条画矢量化研究

针对图案设计中无法由图像文件直接设计艺术风格的问题,提出一种线条画图像矢量化的方法。现有的研究工作或者根据矢量线条进行图案设计,或者根据图像抽取线条画,文章的工作可以结合这两类方法完成从图像到各种风格的艺术图案的设计。实现过程包括图像二值化、图像细化、线条追踪和宽度获取几个步骤,文章最后给出了实验结果。     

线条画区域提取方法研究

线条画的区域对于识别线条画的内容具有重要作用,提出了一种获取线条画中区域的方法,基于对线条画的矢量化表达,提取线条的连接点,然后采用深度优先遍历线条的算法获得所有的区域,最后对多余区域选择性删除,可以得到所需要的区域.相比直接对图像进行识别,对图像的矢量化线条进行识别,算法简单、易实现.     

关于物联网应用层MVC开发的研究

物联网是信息技术的新挑战,它的出现将掀起一场新的科技革命。在对其概念、原理论述的基础上,将模型-视图-控制器(MVC,Model-View-Controller)三层架构技术作为应用层事务处理的核心,以智慧校园系统作为实例,实现了"基于物联网的智慧校园系统",研究了物联网应用层的实现过程,尝试扩展了MVC架构的理念,初步给出了物联网信息采集方案,探讨了应用层所能提供的丰富多样的服务,并对物联网的应用层实现的方法和思路进行了展望。     

卡泊三醇的核磁共振谱解析

利用核磁共振氢谱（¹H NMR）、碳谱（¹³C NMR）、同核位移相关谱（¹H-¹H COSY）、异核单量子相干谱（HSQC）和异核多键相关谱（HMBC）等多种核磁研究方法对抗银屑病药物卡泊三醇的¹H、¹³C信号进行完全归属.