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针对主流的激光里程计方案存在精度较低和计算耗时严重的问题,提出一种基于迭代误差状态卡尔曼滤波器的IMU与LiDAR紧耦合的里程计方案,将IMU预积分结果与特征点云匹配结果融合得到高精度位姿,并且使用等效卡尔曼增益公式,降低计算维度,提高系统运行效率。对比分析了主流里程计方案与本方案在位姿估计精度和时效性上的表现,结果表明,本方案在满足系统实时性的前提下,能有效提高里程计的精度。 相似文献
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让21世纪成为一个安全少灾的世界,是联合国“国际减灾战略”的主题词,对于重灾大国的中国切不可停滞,还需开展一系列艰苦的工作,目的在于从根本上提高全民族防灾减灾意识及国家总体减灾应急能力.在即将挥别20世纪,作为科技工作者我们有责任竭其所能,将科学研究导入正确的方向,目的在于创造一种可持续发展的新时空.畅想中共十五届五中全会“十五规划建议”及中国西部发展战略,我有些焦虑,特别感到需要从科学视角上对未来中国社会经济发展战略规划作一点建言:“十五”规划及西部大开发建设必须充分考虑到避灾避害的防灾减灾主… 相似文献
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声环境是环绕人们的并对其生存产生很大影响的重要条件,但以往人类只注意发展声环境的正向方面,而对于由此产生的隐伏的声危害却关注不够,从而致命声环境会给人类带来灾难性的环境压力,主人类健康,本文重点介绍突出的灾害噪声问题及其控制技术。 相似文献
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功能性酸奶作为一种保健食品逐渐被人们熟知,其特别之处在于添加了具有独特功效的物质。本文利用植物乳杆菌R6、德氏乳杆菌保加利亚亚种、嗜热链球菌3株益生菌发酵添加了亚油酸的脱脂乳。其中植物乳杆菌R6能合成共轭亚油酸(CLA),从而制备出富含CLA的酸奶。进一步优化发酵条件,探寻最佳的发酵工艺。最后利用PCR-DGGE分析酸奶菌群变化与CLA合成关系,得出酸奶中混合菌株生长良好,相互之间没有抑制作用,因此,既能保证酸奶的品质,也保证了CLA的合成。 更多还原 相似文献
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砂岩球体法向恢复系数实验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
法向恢复系数是岩崩块石运动分析的关键参数,其取值直接决定了块石的运动轨迹。本文中采用自行设计的碰撞实验装置和声频采样技术,测定了砂岩球体碰撞的法向恢复系数,研究了粒径、碰撞速度、含水状态和板的弹性特性4个因素对恢复系数的影响。结果表明:砂岩球体法向恢复系数存在复杂的尺寸效应,恢复系数随粒径的增大先增大后减小;碰撞过程中存在的黏弹性耗能机理和弹塑性损伤耗能机理共同作用产生了复杂的尺寸效应;受砂岩非均质特性的作用,粒径较小时,恢复系数的速度效应较明显(随速度增大而增大),粒径较大时速度对恢复系数的影响消失;砂岩饱和使黏弹性耗能和弹塑性损伤耗能增加,使恢复系数比风干时低;等效弹性模量对恢复系数的影响较大,等效弹性模量越大,法向恢复系数越小。 相似文献
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本文基于对20世纪中外灾害事故规律的认识及对新世纪灾害态势的分析,从科学与文化交叉的新视角,研究了以管理、科技、文化、学科建设等为主题的新世纪方略.作为一种探索,本文还研究了安全减灾科学技术学科体系的重要问题. 相似文献
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今天,西部大开发已成为全国人民热烈关注和瞩目的焦点,说到西部,不少人会想到西安的兵马俑、新疆的天池、云南的西双版纳、四川的乐山大佛、贵州的黄果树瀑布等.可今天面对西部大开发的新号角,可以说,人们尚未足够关注西部生态环境的保护,建设西部的可持续发展,更对生态环境及灾害是怎样制约西部的开发与建设,过去建设中有哪些教训应记取不甚明了.2000年8月中国灾害防御协会组织编写的《西部开发的警示》一书,从一个崭新侧面给人们提供了一个认识西部、了解西部的思路.书中用大量的灾害事实及数据提醒人们,在关注西部的时… 相似文献