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以5步反应从邻碘苯甲酸乙酯合成了9,10-二氢-9,9,10,10-双(γ-丁内酯)菲,减少了3步反应,总产率提高7%.又由邻碘苯甲酰氯与乙烷-1,1,2-三羧酸三乙酯缩合,继以消除两个乙酯基合成Dallacker双内酯,反应减少一步,产率则增高13%.还研究了联苯-2,2-二甲酰氯分别与乙烷-1,1,2-三羧酸三乙酯和氰基琥珀酸二乙酯的缩合,均能得到良好的产率. 相似文献
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欠驱动系统的控制是非线性控制的一个重要领域,欠驱动系统指系统控制输入个数小于自由度个数的非线性系统.目前,欠驱动非线性系统动力学和控制研究的主要方法包括线性二次型最优控制方法和部分反馈线性化方法等,如何使系统持续的稳定在平衡位置一直是研究的难点.虚拟约束方法是指通过选择一个周期循环变化的变量作为自变量来设计系统的周期运动.该文以典型的欠驱动模型起重机为例,采用虚拟约束方法,使系统能够在平衡位置稳定或周期振荡运动.首先,通过建立虚拟约束,减少系统自由度变量;然后,通过部分反馈线性化理论推导出系统的状态方程;最后,通过线性二次调节器设计反馈控制器.仿真结果表明,重物在反馈控制下可以在竖直位置的附近达到稳定状态,反映了虚拟约束方法对欠驱动系统的有效性. 相似文献
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设计了一种由磷化铟(InP)、砷化铟(InAs)和锑化铟(InSb)3种半导体材料复合而成的槽深线性渐变的光栅型超宽带远红外线吸收器。其吸收机理是表面等离子共振效应和电介质腔共振效应。利用频域有限差分法(Finite-Difference Frequency-Domain,FDFD)计算的结果表明,凹槽个数的改变对吸收率的影响相对较大,而凹槽深度、凹槽宽度、涂层厚度和光栅周期的变化对吸收率的影响相对较小。在采用优化的结构参数条件下,以及入射角为0~80°和入射波长为28~75 m的范围内,此吸收器的平均吸收率可达到92%以上。本文所设计的吸收器有望在远红外探测等方面得到应用。 相似文献
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利用水下自主航行器(AUVs)协同编队可以在未知水域中实现对目标的定位。针对AUV导航误差导致定位精度降低问题,该文提出一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的多AUV编队融合观测协同目标定位算法。AUV编队由一个装备有高精度惯性导航系统(INS)的领航AUV以及多个装配有低精度INS的跟随AUV组成。从跟随AUV中选取参考AUV和待测AUV,通过设置定位周期和观测间隔来分别对其进行不同的观测。参考AUV作为中转,接收来自高精度AUV位置参数后,向待测AUV传递自身位置参数,利用扩展卡尔曼滤波器完成对AUV集群的协同位置修正。仿真结果表明,该方法AUV集群自身定位精度高且误差随时间积累小,对领航AUV数量需求少,能够实现水下目标低功耗、远距离定位。 相似文献
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关节臂式坐标测量机误差源多且复杂,其测量空间的误差存在不确定性,为了准确快速的得到关节臂式坐标测量机测量空间中的误差,利用标准锥窝对关节臂式坐标测量机进行了空间单点测量精度实验,获得了训练样本和测试样本。利用BP神经网络对空间误差进行了建模,为了提高其收敛速度和运算速度,引入粒子群优化算法(PSO)对BP神经网络模型进行了优化,并对模型进行了预测和验证。结果表明,BP神经网络和PSO-BP神经网络都可以对关节臂式坐标测量机进行空间点误差预测,PSO-BP神经网络模型的预测结果更加精确,相对误差更小。 相似文献
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The reaction of triphenylstannyl-bis(3,5-dimethyl-4-ethylpyrazol-1-yl)methane with W(CO)5THF yields the title compound (C37.5H39.5N4O3SnW, Mr = 896.79) which is of triclinic,space group P1 with a = 9.755(3), b = 13.696(4), c = 14.359(5) A, α = 96.202(7), β= 93.313(6), γ=94.845(6)°, V = 1896(1) A3, Z = 2, Dc = 1.571 g/cm3, λ(MoKα) = 0.71073 A, μ= 3.728 mm-1,F(000) = 881, R = 0.0491 and wR = 0.0856 for 4242 observed reflections (I≥2σ(I)). The crystalstructural analysis indicates that bis(3,5-dimethyl-4-ethylpyrazol-1-yl)methide acts as a tridentate monoanionic K3-[N,C,N] chelating ligand, and four-membered metallacycles are found in this heterodinuclear complex. 相似文献