基于VI-SLAM的四旋翼自主飞行与三维稠密重构

提出全自主的微型飞行器,使用板载传感器实现三维的同时定位与稠密重构。在ORB-SLAM系统的基础上,基于扩展卡尔曼滤波器实现了视觉-惯导的传感器融合,提高了系统的稳健性和精度以满足微型飞行器自主飞行的要求。由于ORB-SLAM系统创建的稀疏的特征地图不能用于微型飞行器的避障和导航,使用双目摄像机提出了改进的构建地图的方法,由稀疏特征点地图扩展为稠密的八叉树地图。通过EuRoC数据集进行评估,可以验证本文算法较基于关键帧的视觉-惯导算法平均精度提升了1倍。将本文算法应用于所搭建的四旋翼自主飞行平台,仅依靠板载传感器和处理器,实现了全自主飞行与稠密地图构建,验证了本文算法的有效性和稳健性。     

主流大数据处理开源架构的分析及对比评测

结合电信增值业务领域中对大数据处理的实际需求,对现有主流的分布式大数据处理架构(Hive、Impala、Spark)的核心进行分析与实测,比较它们在大数据处理过程中的优劣及适用的场景,从而为大数据分析所面临的架构适用性选型提供参考.     

不同剂型药用抑肽酶纯度的胶束电动毛细管测定

 以十六烷基三甲基溴化铵 (CTAB)为阳离子表面活性剂 ,用胶束电动毛细管 (MECC)分别对抑肽酶粉针剂和抑肽酶注射液进行纯度测定。实验中选择了最佳缓冲液 (含 4mmol/LCTAB的 80mmol/LNa2 HPO4 H3 PO4,pH 7 0 0 ) ,考察了进样量与样品中高浓度盐对分离的影响。并对毛细管区带电泳、MECC和高效液相的分离效果加以比较 ,表明MECC的分离效果最佳。     

氨氯地平对映体的高效毛细管电泳手性拆分

建立了氨氯地平对映体的高效毛细管电泳手性拆分方法。考察了背景电解质的PH值和浓度，手性选择剂浓度，有机改性剂种类及浓度对分离的影响，对分离条件进行了优化。结果表明，在含30mg/mL羟丙基-β-CD（HP－β-CD）和10％甲醇的40mmol/L Tris-H3PO4(pH2.5)体系中，对映体达到基线分离，分离度（Rs)为3．4。     

毛细管气相色谱法分析蜂王浆制剂中的10-羟基癸烯-2酸

本文介绍了一种用毛细管气相色谱定性定量测定蜂王浆制剂中10-HDA含量的方法。样品经预处理后,提取物同硅烷化试剂BSTFA进行衍生化反应,反应产物经由交联SE-30石英毛细管柱分离。该法衍生化反应简单、快速、分离完全,可用于分析蜂王浆及其它蜂王浆制剂。     

吸附/一级热解吸/气相色谱联用测定室内空气中的挥发性有机物

本文以高聚物TenaxTA动态吸附,一级热解吸/毛细管气相色谱法联用测定室内空气中的挥发性有机物。优化了热解吸温度和热解吸时间,建立了苯、甲苯、乙酸正丁酯、乙苯、对二甲苯、苯乙烯、邻二甲苯、正十一烷等8种典型有机污染物的外标定量曲线,各化合物线性范围为103,相关系数R为0.9983～0.9999,最低检出浓度可达2×10-4mg/m3;考察了方法的重复性、热解吸率和残留率,并分析了实际空气样品。     

固相微萃取涂层及其形貌特征研究

采用物理涂渍、溶胶-凝胶技术(sol-gel)制备了固相微萃取(SPME)固相涂层：),γ-Al2O3涂层、聚丙烯酸树脂涂层、聚酰亚胺-二氧化硅溶胶凝胶涂层、聚酰亚胺-二氧化钛涂层。通过扫描电镜显示涂层表面形貌,并比较了萃取容量与涂层形貌间的关系.证明涂层的微观形态结构对涂层性能具有一定的影响,可以通过微观形态分析,了解不同微观结构对宏观性质的影响。     

水平应力对顶板跨落角的影响及应用

为得到水平应力对顶板垮落角的影响,进而确定高位抽采钻孔布孔参数,采用理论分析及相似材料模拟实验的方法进行了研究。首先依据基本顶断裂位置围岩结构力学模型,将顶板岩层假设为梁结构,得到单一岩梁在不同水平应力作用下的断裂线位置变化规律。然后将各岩梁的断裂线位置叠加组合,得到水平应力对垮落角发育的影响。为验证理论分析结果,以水平应力值为影响因素设计了三组不同水平应力值条件下的双向加载相似材料模拟实验,得到了不同水平应力值对应的垮落角。研究结果表明:顶板垮落角由各岩梁断裂线位置决定。地基系数较小时,断裂线与地基初始接触位置距离随水平应力的增加表现为先减小后增加,垮落角变化规律同样为先减小后增加,但减小不明显;当地基系数增加时,随水平应力增加,断裂线与地基初始接触位置的距离减小趋势逐渐消除,仅表现为增加趋势,垮落角变化同样表现为增加趋势。现场应用表明,采用双向加载模型得到的垮落角对钻孔布置参数进行优化,优化后钻场抽采浓度及高浓度抽采时间均得到提高。     

两种薄层色谱直接拆分美托洛尔的方法研究

β-受体阻断药物美托洛尔有两个对映异构体,其药理学、毒理学及药代动力学具有极大的差异。研究建立了以D-10樟脑磺酸铵作为流动相手性离子对添加剂拆分美托洛尔对映体的薄层色谱方法,其最佳色谱条件为:D-10-樟脑磺酸铵溶液(0.17mmol/L,pH7.5)/二氯甲烷/甲醇(0.3/2.06/0.64,V/V/V),室温(15℃)下预饱和30m in,样品pH为8.0;研究建立了以β-环糊精固载薄层色谱拆分美托洛尔的方法,最佳色谱条件为:按硅胶GF254∶β-环糊精质量为30∶1的比例铺板,甲醇/二氯甲烷(0.87/2.13,V/V),室温(17℃)。两种方法均具有操作简便、经济、重现性好、结果可靠的特点。