基于变分贝叶斯优化的近邻采样 PF-SLAM 算法

针对移动机器人同时定位与地图构建（SLAM）中观测噪声随时间变化及粒子滤波(PF)中粒子多样性易丧失问题,提出基于变分贝叶斯优化的近邻采样PF-SLAM算法。采用高斯混合模型对时变的观测噪声建模,使用变分贝叶斯方法,迭代估算出混合模型中的未知参数;同时根据粒子权重将粒子划分为保留粒子和调整粒子,通过两种粒子间的近邻位置分布关系优化调整粒子位置,在处理时变观测噪声同时,解决粒子多样性丧失问题,使得优化的粒子集更好地表示机器人位置概率分布。实验表明,改进算法与传统PF-SLAM算法相比,定位与建图误差降低76%,较期望最大化算法下的定位与建图误差降低了54%,进一步验证了所提算法的可行性与有效性,为移动机器人同时定位与建图提供一定参考。     

蛇形机器人整体设计与实现

文章主要描述蛇形机器人的设计,包括蛇形机器人的当前发展情况,蛇形机器人整体的设计与实现.实现设计时选用一种集电机、伺服驱动、总线式通讯接口为一体的SR518舵机,采用ARM嵌入式单片机stm32作为控制器,使用多种传感器增加蛇形机器人功能.     

高等职业院校校园网规划与建设研究

本文从校园网的建设出发,结合本院校的实际情况,对相关的校园网的网络规划、拓扑结构、安全管理等方面进行了详细分析,并且提出了满足以上各方面的系统建设方案.     

朱砂莲化学成份的研究 I.朱砂莲素和朱砂莲苷的结构

The Chinese medicinal herb, Aristolochia tuberosa C. F. Liang et S. M. Huang (Aristolochiaceae), has been used for the treatment of sore throat, venomous snake bites and tuberculosis in folk medicine. Two new 4, 5-dioxoaporphine alkaloids, tuberosinone and tuberosinone-N-β-D-glucoside, isolated from the tubers of the plant were established as 3 and 4 by means of chemical and spectral analyses.     

复配表面活性剂对新型阻挡层抛光液抛光性能的影响

针对新型阻挡层抛光液存在Cu和正硅酸乙酯(TEOS)抛光速率一致性差、运输贮存过程中细菌滋生造成抛光表面缺陷的问题,选取脂肪醇聚氧乙烯醚(AEO)非离子表面活性剂和作为杀菌剂的阳离子表面活性剂十二烷基二甲基苄基氯化铵(DDBAC),通过复配2种表面活性剂研究其对Cu和TEOS抛光速率一致性以及杀菌效果的影响,并阐述相关的影响机制。实验结果表明：Cu和TEOS抛光速率随着复配表面活性剂体积分数的增加而降低,复配表面活性剂主要控制测量点到晶圆中心的距离为70～150 mm区域内的铜抛光速率,对于TEOS,复配表面活性剂主要控制0～70 mm区域内的铜抛光速率;复配表面活性剂体积分数的增加可同时提高Cu和TEOS抛光速率一致性,但高体积分数复配表面活性剂可造成表面划伤;DDBAC作为非氧化性的杀菌剂,具有较强的抗菌抑菌能力,可通过改变细菌膜通透性,使细菌裂解死亡,杀菌效果显著。     

奇异黎曼度量下г-等变分歧问题的г-C°接触等价d决定性(上)

使用奇点理论和群论方法对奇异黎曼度量之下的 Γ-等变分歧问题进行了研究 ,给出了 Γ-等变分歧问题中的Γ - C°接触等价的一个判别条件 ,推广了 Percell P B,ZOU Jian- cheng,Sun W Z关于分歧问题有限决定性C0理论中的有关结果 .证明将在文章的下半部分给出 .     

碘量法滴定终点为什么出现“重蓝”现象?

定量分析实验中常遇到碘量法终点的“重蓝”现象。南京药学院主编的《分析化学实验》一书认为,如果不是很快变蓝,是由于空气中氧的氧化作用造成。我们在实验中发现滴定终点后“重蓝”的时间不一致, 这又是为什么呢? B·Manochin认为,这种现象可能是由于溶液中有痕迹Fe~(3+)存在,促进了I~(-)的氧化作用之故。若用H_3PO_4作酸化剂可避免干扰,得到良好的终点。     

朱砂莲化学成分的研究 Ⅰ.朱砂莲素和朱砂莲苷的结构

从朱砂莲根中分得两种新的阿朴啡生物碱,命名为朱砂莲素和朱砂莲苷,经光谱和化学方法确证,它们的结构分别为3和4。     

融入职业技能的应用型本科教育探究

阐述了应用型本科院校引入职业技能的必要性及意义,以自身所在专业为例,分析了人才培养方案的优化以及如何将职业技能同专业课程改革相融合的措施,从而推动实践教学建设,提高整体的教学水平和教学质量。     

基于李群的无迹卡尔曼滤波视觉SLAM算法

视觉SLAM算法的理论框架已经十分完备,但是在实际应用中导航准确性还有待改善.基于此问题,提出了基于李群的无迹卡尔曼滤波(UKF?LG)视觉SLAM算法,优化了传统无迹卡尔曼滤波(UKF)的系统状态,把UKF的系统状态用李群表示,并构建视觉惯性紧耦合模型.在Euroc数据集下对包含该算法在内的5种滤波法进行了仿真对比,...