UGV Path Programming Based on the DQN With Noise in the Output Layer北大核心CSCD

在DQN算法的框架下,研究了无人车路径规划问题.为提高探索效率,将处理连续状态的DQN算法加以变化地应用到离散状态,同时为平衡探索与利用,选择仅在DQN网络输出层添加噪声,并设计了渐进式奖励函数,最后在Gazebo仿真环境中进行实验.仿真结果表明:①该策略能快速规划出从初始点到目标点的无碰撞路线,与Q-learning算法、DQN算法和noisynet_DQN算法相比,该文提出的算法收敛速度更快;②该策略关于初始点、目标点、障碍物具有泛化能力,验证了其有效性与鲁棒性.     

鲁棒四元数平方根容积卡尔曼滤波算法

针对姿态估计领域中,当系统观测噪声不完全服从于高斯分布或观测量中含有野值时,传统的四元数卡尔曼滤波算法会降阶,使滤波估计性能降低等问题,提出了一种鲁棒化的四元数平方根容积卡尔曼滤波算法。通过研究引入M估计的Huber鲁棒化滤波框架,对四元数平方根容积卡尔曼滤波算法的量测更新进行修正,增强滤波估计的鲁棒性。以SINS/GPS位置松组合为应用研究背景,在不同仿真环境下,对比验证所提出算法对于姿态、速度和位置估计效果,试验结果表明,所提出算法具有更好滤波鲁棒性和稳定性。     

调制误差对相关损失的影响分析

相关损失作为反映导航信号质量的重要指标之一,与接收机跟踪误差、解调门限以及捕获能力相关联。选取信号生成过程中调制误差作为误差源,在考虑两路信号调制的情况下,导出了全匹配接收和单路接收处理时相关损失解析表达式。分析了幅度不平衡度和相位正交误差对相关损失的影响以及全匹配接收和单路接收时相关损失的差异。结果可以为信号生成过程中的误差评估和预算以及导航信号质量评估提供参考,同时分析结果仍然适用于其他采用直接扩频通信的系统。     

超交换环上的一般线性李超代数的极大阶化子代数

In this paper, we determine all maximal graded subalgebras of the general linear Lie superalgebras containing the standard Cartan subalgebras over a unital supercommutative superring with 2 invertible.     

硝基苯污染水体的现场快速检测研究

硝基苯作为一种重要化工原料有着广泛的用途,同时也是危害人体健康的有毒化学品和环境污染物.随着工业发展,由废水排放或泄漏事故导致的硝基苯污染事件时有发生~([1]).本研究利用电化学方法,采用丝网印刷电极进行水中硝基苯的现场快速检测研究.     

2009我的新高清生活

高清并不仅仅是一个技术名词,它代表着一种视觉享受,甚至一种生活态度。虽然国内的高清技术以及产品暂时无法和欧美发达国家相提并论,但国内爱好者对高清画面的追逐和狂热却丝毫不亚于其他粉丝。在2009年,高清势必会全面普及,走进千百万普通老百姓的家里。     

2014年中国智能手机开放市场呈现四大趋势

受4G技术的快速铺开，国内虚拟运营商牌照的发放等诸多市场因素影响，智能手机市场将会呈现出更激烈的竞争态势。     

中兴Unitrans ZXSM—10G光传输系统介绍

介绍了中兴Unitrans ZXSM-10G光传输系统的宽带业务传送能力、多业务支持能力、网络应用和保护能力、定时同步处理能力、适应能力及网管能力。