大型浮空器多级冗余协同控制策略

大型浮空器需要全天候、全时域工作,对其控制系统的可靠性要求高。文中采用多级冗余的设计思想,将控制系统划分为3个层次：逻辑应用层、数据通信层和功能执行层,针对不同层次的关键环节分别采用不同级别的冗余设计。基于不同冗余对象的工作特性分别实施相应的控制策略和算法,包括系统级控制权策略、冗余数据交换策略、冗余处理器仲裁机制以及多冗余传感器融合算法,从而保证各级别冗余设备高度协同受控,最终实现工作控制系统的高可靠性和浮空平台系统运行的高安全性。