改进适应度函数的CMA-ES算法在机器人逆运动学中的应用

针对机器人的逆运动学多解问题,本文利用"最佳柔顺性"规则,对适应度函数进行改进,提出了一种自适应协方差矩阵进化策略(CMA-ES)算法求逆运动学解的新方法.在原算法的基础上,将机器人各关节运动范围作为约束条件,在工作空间中获得唯一且平稳光滑的路径.以REBot-V-6R-6500型6自由度机器人为研究算例,结果表明:在...     

自体吞噬与类固醇激素分泌调节

在激素分泌调节过程中,内分泌细胞中发生了激素的合成、释放和降解的速率改变。溶酶体是细胞内降解功能的执行者,溶酶体在激素分泌调节过程中所起的作用是值得关注的。在分泌蛋白质和肽类激素的细胞中,已知存在分泌自噬(crinophagy)的机制,即在激素分泌减少时,溶酶体与细胞内分泌颗粒融合、将激素降解清除掉。为了了解在类固醇激素分泌调节中溶酶体作用如何,本实验用地塞米松造成大鼠肾上腺皮质索状带细胞分泌抑制,对该细胞中的溶酶体及自体吞噬泡作了超微结构观察,CMP酶细胞化学定性和形态计量研究。本实验结果显示,当地塞米松造成肾上腺皮质索状带细胞分泌皮质酮减少时,该细胞中自体吞噬活动明显     

抗变链菌IgY防龋作用的形态学观察

目的：了解抗变链菌IgY(抗变形链球菌鸡蛋黄抗体IgY)及膏体IgY(抗变链菌IgY被包裹于牙膏体)对体外培养变形链球菌形态的影响和对大鼠口腔病原菌的抑制作用。方法：(1)分别用抗变链菌IgY(浓度为0．015％、0．08％和0．15％)和膏体抗变链菌IgY处理体外培养的变链菌,应用透射电镜和扫描电镜观察其超微结构;(2)选10只大鼠．将膏体抗变链菌IgY涂抹于大鼠牙齿及牙龈表面,一周后取样作光镜和扫描电镜观察。结果：实验组部分变链菌细胞壁及荚膜层结构模糊;涂抹膏体抗变链菌IgY大鼠的牙龈、牙齿表面、窝沟和龈沟内细菌和菌班数量明显减少。结论：抗变链菌IgY和膏体抗变链菌IgY可导致变链菌细胞壁及荚膜变化;膏体抗变链菌IgY可抑制大鼠口腔病原菌生长。     

内分泌细胞的溶酶体与激素分泌调节—超微结构和细胞化学研究

溶酶体在内分泌细胞中的作用之一是参与激素分泌的调节。已知在蛋白类激素分泌细胞中,溶酶体通过crinophagy机制即与分泌颗粒融合进而消化降解它们,参与了激素分泌量的调节。但在类固醇激素分泌细胞中是否也存在类似的溶酶体调节机制,这方面的研究未见报道。我们选择下丘脑-垂体-性腺轴中的两种内分泌细胞-垂体促性腺激素细胞(分泌蛋白类激素)和睾丸间质细胞(分泌类固醇激素)为研究对象,用给动物(成熟雄性大鼠)注射雄激素制剂的方法,造成这两种细胞的分泌抑制状态,观察在此状态下这两种细胞的超微结构和细胞化学变化,特别是溶酶体和自体吞噬泡的形态数目。实验结果显示: 1.给药动物的睾丸间质细胞和垂体促性腺激素细胞中溶酶体的数目较未给药者增多;(表1) 2.给药动物的睾丸间质细胞中各种形态的自体吞噬泡数日较未给药者增多;(图1,2)     

基于CPG的四足机器人稳定性优化及偏航补偿

针对处于步态摆动相时四足机器人重心偏移而引起得的机体偏航,以及严重情况下俯仰角过大引起的机身不稳定的问题,提出一种基于智能优化和自适应补偿结合的解决方案。首先,基于Hopf振荡器与相应足间运动关节相位耦合并引入运动控制参数,建立中枢模式发生器(central pattern generator, CPG)的网络运动模型;然后,提出一种改进的自适应调整权重的麻雀搜索算法(Adaptive Weight SSA),并用该算法通过迭代寻找输出步态信号最优参数组合,降低重心偏移产生的机体俯仰角与偏航值。最后,在改进麻雀搜索算法优化后四足机器人稳定性提升,使用最小二乘法得出偏航函数模型预测实时的偏航增长量,并使用偏航补偿函数控制CPG模型所需关节转动补偿偏航量。本文在Python环境下的Pybullet虚拟仿真平台上进行仿真实验。经四足机器人运动仿真结果证明了提出的方法的有效性和合理性。四足机器人通过偏航补偿控制函数解决了偏航问题,所提算法寻优提高了行走稳定性。