一种机器人的反馈跟踪控制系统

本文对包括机器人在内的一类系统,指明了于跟踪控制所必需的反馈信息;结合速度控制和加速度控制,提出了使机器人跟踪并抓住空间做任意运动的物体的反馈控制方法,其与别种方法的不同之处在于:该方法能用于机器人手爪的方位不能事先确定的场合;数值模拟结果表明:所提出方法行之有效。     

纳米线多型异质结碳化硅室温单电子晶体管研究北大核心CSCD

采用碳化硅4H/6H多型纳米线制备单电子晶体管,在室温下观察到库仑阻塞效应和负微分电阻,I-V曲线呈现典型的库仑台阶,其台阶为周期性的,这些周期性小台阶,又呈现非周期的嵌套结构。单根纳米线碳化硅由4H/6H多型交替生长构成,它们嵌合构成竹节状生长,碳化硅多型结构中4H多型晶体构成双势垒,其直径为10~80nm,长度约50nm。而联结4H多型的6H多型晶体部分,长度约20nm,且直径较细(约10~35nm),被认为是库仑孤岛。     

波导缝隙天线新技术

本文简要介绍了波导缝隙天线的特点,同时针对雷达、通信等电子系统对天线的新要求,介绍了宽带波导缝隙驻波阵和抗干扰天线设计,并给出了设计验证实例。所提新型波导天线具有很高的应用价值。     

PDM2000电能量计量系统在500kV变电站母线电量不平衡中的具体实践

随着内蒙古主网电力系统自动化不断高度集成,电力自动化智能电网理念的提出,智能化无人值守变电站不断推进,电力系统对电能量计费系统要求计费精确、及时、可以自动排查线路缺陷等要求。PDM2000电能计量计费系统结合了电网商业化运营的要求,并考虑到未来市场发展     

PU-St超浓乳液聚合动力学及聚合物性质的研究

采用一步法制备聚氨酯预聚体 ( PU)苯乙烯 ( St)超浓乳液 ,探讨了稳定的超浓乳液的 NCO/OH和 St/PU最佳比例范围。研究了乳化剂和引发剂浓度对超浓乳液聚合的稳定性及聚合动力学的影响 ,并制得了用 PU改性的聚苯乙烯 ( PS)粉状树脂。测定了乳胶粒子大小、粒径分布、分子量和聚合物膜的动态力学性质。发现乳胶粒子大小及其单分散性随聚合转化率的增加而增加 ;与本体聚合比较 ,聚合物的分子量有明显增大 ;PU- PS复合聚合物具有优良性能。     

并联机器人刚度与静力学研究现状与进展

并联机器人的刚度与静力学分析, 对于机构力学性能研究具有重要的理论价值和意义. 本文围绕杆支撑、绳牵引和钢带传动 3 种结构形式, 详细阐述了国内外并联机构刚度和静力学分析的研究现状. 着重从有限元、解析模型和性能分析 3 方面分析了杆支撑并联机构的刚度研究进展. 讨论了有关绳牵引并联机构中绳拉力、动载荷频率、绳牵引预紧力与刚度、静力学之间关系的研究成果. 根据钢带并联机器人结构的特殊性, 对钢带并联机构的刚度与静力学分析中可能遇到的失稳与振动问题进行了探讨. 最后, 对并联机器人技术发展情况进行总结与展望, 指出随着刚度分析与静力学分析的不断深入, 并联机器人的力学理论将会日趋成熟和完善, 为并联机器人机构优化设计提供更深入、系统的理论依据.      

提高机载箔条弹干扰效果的若干措施探讨

从三个方面分析了影响机载箔条弹干扰效果的主要因素，在此基础上，从技术和战术的角度提出了提高机载箔条弹干扰效果的若干措施。     

改性高岭土对PP/高岭土纳米复合材料结晶性能的影响

通过将不同改性的高岭土与聚丙烯共混, 制备了聚丙烯插层的PP/高岭土纳米复合材料. 并通过X射线衍射分析(XRD)、透射电子显微镜(TEM)研究了复合材料的微观结构, 同时通过差示扫描(DSC)非等温结晶方法和偏光显微镜(PLM)照片, 研究了改性高岭土母粒对聚丙烯的结晶性能的影响. 采用Avrami方程式及Jeziorny修正过的Avrami的方程式对PP/高岭土的非等温结晶动力学进行了研究. 结果表明, 有机改性过的高岭土可被聚丙烯完全剥离, 在XRD谱图中, 高岭土的001峰不可见, 在TEM中可见剥离的片层. 同时随着改性高岭土的加入, 使得聚丙烯异相成核结晶增长, 且填充聚丙烯的最快结晶温度在395K. 结果也表明, 有机改性的高岭土能有效促进PP的异相成核, 提高PP的结晶速率和结晶温度, 但对结晶速率常数影响不是很大.     

手掌静脉识别典型波长选择

目前的手掌静脉识别系统均采取主动光源来获取掌脉图像,光源波长的选择直接影响掌脉图像的清晰度与识别性能。典型的掌脉识别成像波长为760,850,890,940 nm,但没有指出哪种波长识别性能最佳。从两个角度解决此问题,从识别特征提取角度,建立了基于Fisher判别率的掌脉成像清晰度模型,对4种波长拍摄的掌脉清晰度进行比较;从特征匹配角度,以3种典型的生物特征识别算法对4种波长拍摄的掌脉图像进行识别性能比较。在包含4种波长共2400幅掌脉图像的自建图库中进行实验,模型选择和典型算法实验结果都表明,850 nm优于其他3种波长。证明了850 nm拍摄的掌脉图像的识别性能最佳。     

手掌静脉识别中感兴趣区域的选择与定位研究

针对目前的手掌静脉识别以掌心区作为感兴趣区域(ROI)受到部分人群掌心区掌脉成像不清晰以致影响整个识别系统性能。这一问题,本文对手掌上的掌心区、大鱼际区和小鱼际区3个区域进行医学分析和3区域静脉吸光量对比实验,选择出大鱼际区作为ROI区域。进而,提出基于大鱼际区的ROI定位方法,以靠近手腕侧最大内切圆确定手掌上的两个稳定特征点,利用这两个稳定特征点确定ROI。在自建的100人的掌脉图库中,对本文方法提取的ROI和传统方法提取的掌心区ROI图像进行掌脉清晰度和掌脉丰富程度比较,实验结果表明,大鱼际区掌脉信息更清晰、丰富。最后,对大鱼际区和掌心区的ROI图像进行识别性能对比实验,结果表明,本文方法使多种识别性能指标都得到明显改善。