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无人车在狭窄、没有GPS信号的地下停车场中行驶,精确的定位能力非常重要.传统的基于视觉的定位方法由于无纹理的区域、重复的结构和外观的变化而导致跟踪丢失.本文利用视觉语义信息构建停车场地图并对车辆进行定位.语义特征包括经常出现在停车场中的路标、停车线、减速带等,与传统特征相比,这些语义特征无纹理区域和外观的变化具有长期稳... 相似文献
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土壤颗粒组成对REE吸附量及侵蚀示踪精度的影响 总被引:2,自引:0,他引:2
稀土元素(REE)示踪技术已被广泛应用于土壤侵蚀研究之中,为水土流失定量研究提供了一种精度较高的方法。但该方法在应用时较少考虑不同粒级土壤颗粒对REE吸附量的差异,从而影响了该方法计算结果的精确度。通过淋溶实验研究了REE在紫色土壤中的垂直迁移能力,并对紫色土中不同粒级土壤颗粒的REE吸附能力进行了分析,同时利用人工模拟降雨侵蚀实验对REE示踪技术精确度进行了研究。结果表明:REE在土壤中几乎没有发生垂直迁移,并且主要被吸附于小于0.075 mm的土壤颗粒之中。根据不同粒级土壤颗粒对REE的吸附量,对REE示踪土壤侵蚀量数据进行修正,使得计算结果的精确性得到了较大幅度的提高。 相似文献
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半导体激光雷达的斜程能见度测量方法 总被引:2,自引:2,他引:2
针对雾天或多云天气等不均匀大气中斜程能见度难以测量的问题,提出了利用905 nm半导体激光雷达探测大气斜程及水平能见度的方法,能够探测50~2 000 m能见度范围.介绍了半导体激光雷达的系统结构,利用激光雷达测量大气能见度的原理,探测大气斜程平均能见度值.详细阐述了一种稳定的通过大气消光系数反演能见度的迭代算法,可实现迭代边界值最大距离的自动化选取,提高了迭代结果的可靠性.通过模拟计算,对该迭代方法的精度进行了评估.结果显示:50、200、800、2 000 m的能见度,迭代精度分别为33%,2%,0.1%,0.3%,由于采样点少导致极低能见度的迭代精度较低. 相似文献
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利用手性双唑啉与三氟甲磺酸亚铜催化2-甲氧基苯乙烯与重氮乙酸二环己基甲酯的不对称环丙烷化反应合成了手性环丙烷羧酸酯,用氢氧化钠对其进行选择性水解得到全反式环丙烷羧酸,其ee值经GC测定为88%.进一步经过Curtius重排、烷基化等反应及重结晶等步骤合成了光学纯的具有生理活性的环丙胺化合物1a和1b. 相似文献