四旋翼飞行器模型参考自适应容错控制

针对四旋翼飞行器执行器发生故障同时存在扰动时的姿态控制问题,设计了一种基于模型参考自适应(MRAC)的容错控制器。通过分析四旋翼飞行器的动力学特性,将执行器故障以加性因子的形式加入系统模型中,得到执行器故障下的动力学模型。所设计控制器的自适应律由参考模型和执行器故障下的模型的误差信号驱动,可实现较好的姿态控制。利用Lyapunov的分析方法证明了所设计控制器的渐进稳定性,最后在Matlab下进行了仿真实验。仿真结果表明,系统能克服扰动且在执行器故障下可良好地跟踪参考姿态角,验证了该算法的可行性和有效性。     

剪纸动画与新媒体时代的文化传承

随着时代的发展,新时期新媒体时代的到来让中华文化的传承渠道更加广泛。作为中华文化的重要构成要素之一:剪纸艺术,在新媒体时代的形式也更加多元化,剪纸动画的出现更是为艺术领域的发展提供了丰富的素材。本文探究了加强剪纸动画与新媒体时代文化传承的意义以及中华动画产业的发展情况,分析了剪纸艺术与剪纸动画的内涵,最后针对如何加强剪纸动画在新媒体时代的传承发展提出了相关的对策,以供参考。     

乙烯基溴化镁与苯基取代氯甲烷反应的CIDNP效应

化学诱导动态核极化(CIDNP)巳广泛地用于研究溶液中的各种自由基反应。CIDNP研究表明,在Grignard试剂的生成以及Grignard试剂与卤代烃的反应中,很多是按自由基历程进行的。我们曾报道,乙烯基溴化镁(1)与三苯基氯甲烷(2)反应时,生成三苯基甲烷(4)和乙炔(5),并检测到反应溶液中三苯甲基自由基的ESR谱;1与二苯基氯甲烷(6)反应生成1,1,2,2-四苯基乙烷(7),二苯基甲烷(8),3,3-二苯基丙烯(9),1,3-丁二烯(10)和溴乙烯(11),并提出这些反应可能是通过自由基中间体进行的。为了进一步探讨反应机理,我们对题目化合物的反应进行了CIDNP实验,取得了一些很有意义的结果。     

新杀菌剂嘧霉胺盐的合成

合成了20个具有生物活性的嘧霉胺盐,其中19个为首次报道的新化合物.结构组成经元素分析、IR及1H NMR确证.初步的生物活性测试结果表明大多数化合物具有较好的抑菌及杀菌作用,探讨了嘧霉胺盐的结构与杀菌活性的关系.     

稀土元素在6063合金中的分布及其作用机理

用金相观察、扫描电镜的波谱和能谱分析结果表明,稀土在6063铝合金铸态组织中富集于晶界,稀土促进了Si和Fe向晶界偏聚,减少了针状铁相,铸态组织均匀、细化,强度提高。过量稀土会形成Al—La类稀土夹杂物,分布在晶界和晶内,使铸态组织粗化,合金强度下降。含稀土的铝合金型材中铁相有所细化,稀土化合物呈球团状,强度及硬度有所提高。     

THE MECHANISM FOR THE FORMATION OF Z- AND E-β-STYRYLMAGNESIUM BROMIDE AND THEIR REACTIONS WITH TRITYL CHLORIDE

The Grignard reagents with the retention of configuration and partial isomerizationare formed in the reactions of Z- and E-β-bromostyrene with magnesium in THF. Sty-tene, phenylacetylene and E,E-diphenylbutadiene-1,3 are produced as byproducts. Whenthe reaction of Z-β-bromostyrene with magnesium was carried out in THF-d_8, CIDNPeffects were observed for the products of Z-β-styrylmagnesium bromide, E-β-styrene-dand E, E-diphenylbutadiene-1,3. According to the CIDNP and the products obtainedfrom the reactions of these two Grignard reagents with carbon dioxide, it is proposedthat a free radical mechanism, initiated by one electron transfer from magnesium to β-bromostyrene, is involved in the formation of β-styrylmagnesium bromide. The investi-gation on the reactions of the title Grignard reagents with trityl chloride showed thatvinylic Grignard reagent radical cation formed in ET reaction can undergo β-hydrogenmigration. The different distribution of AA, AB and BB types of products obtainedfrom the     

铬(Ⅵ)-二溴茜素紫-OP体系显色反应的研究及其在金属材料分析中的应用

本文研究了在HCl与H_3pO_4的混合酸介质中,乳化剂OP存在下,铬(Ⅵ)与2.7-二溴茜素紫(DBV)的显色反应。配合物组成Cr(Ⅵ):DBV=1:3,表观摩尔吸光系数为2.74×10~4L·mol~(-1).cm~(-1)(λmax=416nm)。反应的选择性高,常见金属离子均不干扰铬(Ⅵ)的测定,拟定了用二溴茜素紫分光光度法测定金属材料中铬的方法。     

产品质量评价与控制办法初探

本文论术字质量控制，质量评价形成闭环对军代质量工作科学性，有效性，针对性的提高，分析和探讨了对应不同特性，规模及生产条件下产品相应的质量评价和控制办法。提出了利用数理论统计理论和计算机相结合完善质量统计，分析，评价工作的建议，并结合具体产品进行了实施。