融合激光SLAM实现无人驾驶轮椅空间定位优化

移动机器人空间定位是实现无人驾驶的重要环节,但仅使用单一传感器进行定位会产生定位误差,且误差会不断累积。为提高对移动机器人的空间定位精度,提出了一种融合3种传感器的空间定位方法,即激光雷达（LiDAR）、惯性测量单元（IMU）、光电编码器三种传感器。首先,采用扩展卡尔曼滤波算法融合了基于距离流算法的光电里程计信息、IMU偏航数据信息及双光电编码器的轮式里程计信息;其次,通过对扩展卡尔曼滤波进行差分改进来消除在融合过程中因存在两个绝对姿态信息而产生的振荡现象;最后,在自主搭建的无人驾驶轮椅移动平台上对优化后的定位精度进行了实验验证。经多次重复实验的结果表明,多传感器融合优化后的轨迹在定位偏差最值和绝对误差均值方面均较真实运动轨迹有明显降低,且环境越复杂优化效果越好,表明所提方法可有效提高无人驾驶轮椅的空间定位精度。     

一种基于高维空间聚类的离群数据发现算法

针对高维稀疏聚类CABOSFV算法仅能解决二态变量高维稀疏聚类问题而对其他类型变量算法将失效的情况，通过定义“属性绝对值距离”解决了CABOSFV算法固有的这一缺陷。另外，针对聚类后产生伪孤立点问题，提出相应的异常数据处理策略，从而得到较为精确的离群数据。     

高稳定宽光谱掺铒光纤光源

介绍了掺铒光纤光源的工作原理以及在小体积情况下制作EDFS时,铒纤长度的优化,提高输出光谱的平坦度,提高平均波长稳定度的方法.最后给出了实验样品的测试结果.     

一种有效降低虚警率的变化检测算法

研究了图像变化检测算法,针对传统的直接比较算法对光照、噪声等变化因素敏感,虚警率较高的问题,提出一种新的变化检测算法加以解决.首先,采用提出的基于二维直方图的最大熵方法对参考图进行分类,然后利用非线性估计方法,对参考图进行估计,并利用分类结果对其进行标注,最后,通过计算测试图像像素点到估计图像对应像素点所在类的马氏距离,来度量测试图像的变化情况.通过实验比较,验证了算法的有效性.     

全业务条件下的移动通信资费定价机制探讨

在全业务运营条件下,移动通信行业竞争更趋激烈,如何合理制定资费标准、完善资费结构,成为电信行业持续发展的重要因素。此丈在回顾我国移动通信行业资费发展历程的基础上,从政府、企业和消费者三个方面探讨了移动通信资费的影响因素和定价机制,并据此提出了相应的优化策略。     

X-射线荧光光谱法测定溶样后熔融制样金属硅中铁、铝、钙、钛、磷、铜

本文提出了溶解、蒸干然后用熔剂熔融残渣的样品制备方法,解决了金属硅不易直接熔融制样的难题,可以同时测定金属硅中多种杂质元素,消除了基体效应的影响,克服了标准样品对测定的限制,测定范围广,准确度高,通过安排正交试验确定了样品制备条件。     

uC／OS-Ⅱ在AT90S系列单片机上的移植

以ATMEL的AT90S系列单片机为例详细介绍uC／OS-Ⅱ的移植方法；重点讲解在系统移植过程中一些应该注意的问题，并首次实现了uC／OS-Ⅱ在ATMEL单片机AT90S8535上的移植。     

薄膜电致发光显示器灰度级的提高

引言薄膜电致发光(TFEL)屏的灰度级质量已稳定地提高,可再现16个界限清晰的等级,灰度级间的过渡由于驱动的不完善而不平滑,并已产生了画出轮廓的效果。一种最新研究的技术,在未重新设计驱动系统的情况下,可以精确地将控制范围扩大到61个灰度级。背景当驱动电压的极性改变时,TFEL屏具有产生光脉冲的性质。这种屏在出光和外加电压大小之间,既能显示出适度的阈值特性,     

基于FPGA的紫外通信微弱信号放大器设计

针对近地层自由空间紫外通信信号微弱的特点,设计具体的微弱信号放大器。在提出放大器指标基础上,分析了放大器的组成与工作原理。运用LMH6624MF型号的集成运算放大器和VCA610P型号的电压控制放大器分别设计了前置放大器和后级放大器,采用AD9214作为AD转换,选用XC6VCX240T-2FF784型号的FPGA设计了选频数字滤波器。用Multisim、Matlab、ISE进行设计仿真验证,结果表明:该放大器在30 kHz和50 kHz两个中心频率具有1~10000之间连续可调的放大倍数,中心频率附近带宽约为4 kHz,等效输入噪声电压≤5 nV/Hz(1/2)@30 kHz,50 kHz,符合设计技术要求。设计中采用FPGA实现滤波,具有精度高、实时性好、便于升级等优点。