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We present the development and applications of dielectric elastomers. For the last 10 years the significance of this class of polymers has risen as more applications seem possible and first products have been commercialized.  相似文献   
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We classify extremal curves in free nilpotent Lie groups. The classification is obtained via an explicit integration of the adjoint equation in Pontryagin maximum principle. It turns out that abnormal extremals are precisely the horizontal curves contained in algebraic varieties of a specific type. We also extend the results to the nonfree case.  相似文献   
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