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101.
102.
Memory-augmented adaptive flocking control for multi-agent systems subject to uncertain external disturbances
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This paper presents a novel flocking algorithm based on a memory-enhanced disturbance observer.To compensate for external disturbances,a filtered regressor for the double integrator model subject to external disturbances is designed to extract the disturbance information.With the filtered regressor method,the algorithm has the advantage of eliminating the need for acceleration information,thus reducing the sensor requirements in applications.Using the information obtained from the filtered regressor,a batch of stored data is used to design an adaptive disturbance observer,ensuring that the estimated values of the parameters of the disturbance system equation and the initial value converge to their actual values.The result is that the flocking algorithm can compensate for external disturbances and drive agents to achieve the desired collective behavior,including virtual leader tracking,inter-distance keeping,and collision avoidance.Numerical simulations verify the effectiveness of the algorithm proposed in the present study. 相似文献
103.
建立了同位素稀释质谱法(IDMS)测定猪肉中克伦特罗含量的高准确度方法,并应用于亚太计量规划组织(Asia Pacific Metrology Programme,APMP)开展的国际比对“猪肉中克伦特罗含量测定”(APMP. QM-S6)。本研究考察了影响测定结果的喷雾电压值、流动相、色谱柱、提取条件、净化条件等主要因素并进行了优化,并对测定结果的不确定度进行了评定。结果表明:流动相组成以及pH值会影响克伦特罗的质谱响应以及最优的电喷雾电压值;样品溶剂会影响克伦特罗的色谱保留,甲醇溶剂会引起严重的溶剂效应,甚至导致峰分裂;克伦特罗易在固相萃取柱及亲水性滤膜上吸附,且吸附材料和滤膜上吸附的杂质有可能被洗脱,引起基质效应,干扰测定。提取效率最高的方法是采用0.1%(v/v)甲酸乙腈溶液为提取溶剂,通过匀浆进行提取。方法检出限(以信噪比大于3计)为0.2 μg/kg。比对样品中克伦特罗的含量为5.18 μg/kg±0.50 μg/kg(k=2),比对结果与参考值等效一致,取得国际互认。该方法准确可靠,可为猪肉中克伦特罗的日常检测提供参考。 相似文献
104.
105.
Long Lin Zhou Weixing Yang Ling Zhu Ximing Fu Wen 《Plasma Chemistry and Plasma Processing》2021,41(2):691-705
Plasma Chemistry and Plasma Processing - Plasma can be used to effectively remove coke from a metal surface. The plasma etching conditions of coke and emission spectrum characteristics on the metal... 相似文献
106.
本文研究了小鼠淋巴细胞自身玫瑰花环(AR)形成试验的条件,证明淋巴细胞与红细胞的比例以7:10,37℃温育后4℃自然沉降,不需加小牛血清,用自体或同种异体红细胞皆较适宜.对比小鼠的胸腺细胞与脾脏淋巴细胞,两者AR形成率无显著差异.检测小鼠带瘤过程中AR形成率的动态变化,证明早期带瘤鼠AR的数量与正常鼠接近;带瘤中期AR的数量显著降低,带瘤晚期AR的数量与正常值之间仍表现显著差异,但不再继续下降,基本保持中期的水平.文章认为,AR可以作为机体带瘤的一个参考性测定指标.文内讨论了AR的形成细胞作为胸腺后前体细胞,它在带瘤时的动态变化与淋巴细胞不同亚群的比势变化之间存在一定关系. 相似文献
107.
含钒钢渣碳酸化浸取提钒动力学研究 总被引:1,自引:0,他引:1
用高钙含钒钢渣经钠盐焙烧后的焙砂样品以及焦钒酸钙合成样品,在15-75℃范围内进行了碳酸化浸取动力学研究。碳酸化浸取提钒,主要是把钢渣中的碳酸钙溶解,使钒呈钒酸钠形式进入溶液,钙转变成碳酸钙沉淀。研究表明,在碱性溶液中通入CO2气体,随着pH值的下降,首先生成Na2CO3,随后生成NaHCO3。此碳酸化浸取的液-固反应过程,用颗粒表面溶解反应的收缩核心模型进行描述,在反应初期阶段是Na2CO3的溶浸作用,然后则主要是NaHCO3的溶浸作用,后者的反应速度比前者快。用焦钒酸钙合成样品进行研究,证实了所推论的反应机理。在所试验的温度范围内,碳酸化浸取焦钒酸钙合成样品的反应表观活化能为25.3千焦/摩尔。 相似文献
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高效液相色谱-荧光检测法同时测定血清中的犬尿氨酸和犬尿喹啉酸 总被引:1,自引:0,他引:1
建立了在线衍生、双波长高效液相色谱-荧光检测器同时检测血清中犬尿氨酸(kynurenine, Kyn)和犬尿喹啉酸(kynurenic acid, KYNA)含量的方法。血清标本经5%高氯酸溶液去除蛋白质后,上清液直接进样分析测定。采用的色谱柱为Hypersil C8柱;流动相为0.25 mol/L醋酸锌-50 mmol/L醋酸溶液(含3%乙腈),流速为1.5 mL/min。在0~10 min时间段,在激发波长和发射波长分别为365 nm和480 nm时检测Kyn;10 min后,在激发波长和发射波长分别变换为344 nm和404 nm时检测KYNA。Kyn的保留时间约为8.1 min,线性范围为98~19600 nmol/L,最低检出浓度为50 nmol/L,平均回收率为94.88%,日内、日间测定值的相对标准偏差(RSD)均低于4%。KYNA的保留时间约为13.0 min,线性范围为2.62~1047 nmol/L,最低检出浓度为0.11 nmol/L,平均回收率为102.72%,日内、日间测定的RSD均低于4%。苯丙氨酸、酪氨酸、色氨酸和5-羟色胺等物质对目标物的检测无干扰。71例健康成人血清中,Kyn和KYNA含量分别为(1.40±0.34) μmol/L和(24.22±8.67) nmol/L。该方法简便、快速、灵敏、特异,适于临床和科研应用。 相似文献
109.
110.
Journal of Visualization - The analysis of molecular cavities, which are transport pathways in protein structures, is critical to the understanding of molecular phenomena. However, this work is... 相似文献