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INVESTIGATION ON KANE DYNAMIC EQUATIONS BASED ON SCREW THEORY FOR OPEN-CHAIN MANIPULATORS 总被引:4,自引:0,他引:4
IntroductionDynamicsofroboticmanipulatorsisthebasisofdynamiccontrolandmechanicaldesignofroboticmanipulators.Dynamicanalysisofrobotscanemploytheapproachesoftheoreticalmechanicsanddynamicequationsofanalyticalmechanics,suchasNewton_Eulerdynamicequations,Lagrange_Eulerdynamicequations ,Routhequation ,Appellequation ,andKaneequations.Theultimateresultsarethesamewhenweinvestigateononekindofmotionsaboutoneobjectivebydifferentdynamicequations,butthespeedandquantitiesofcomputationoftheseequationsare… 相似文献
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现代音乐声学是由传统的音乐声学发展而来的。传统的音乐声学主要是乐器声学。本文从科学与艺术结合的角度来阐述。一、当代科学、文化发展的特点除了各门学科本身的不断发展、深化、提高、扩展以外,当前的科学、文化发展有以下三个显著的特点:一是各种学科的交叉渗透达到了一个新的阶段。如果说两门自然科学之间的交叉,如生物物理、地球化学等可称之为第一类交叉学科, 相似文献
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现代音乐声学是由传统的音乐声学发展而来的。传统的音乐声学主要是乐器声学。本文从科学与艺术结合的角度来阐述。一、当代科学、文化发展的特点除了各门学科本身的不断发展、深化、提高、扩展以外,当前的科学、文化发展有以下三个显著的特点:一是各种学科的交叉渗透达到了一个新的阶段。 相似文献
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设F={f1,…,fM}是一个次数大于1的多项式集合。我们证明了在一定条件下Fatou集F(F)没有游荡区域。更确切地说,对于F(F)的每一个分支Ω,存在整数m≥0,n≥0,m≠n和λ∈∑M使得Wmα(Ω)和Wnα(Ω)落入F(F)的同一分支 相似文献
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