基于RGB-D的移动机器人三维视觉SLAM

针对移动机器人三维视觉SLAM中存在的实时性不高,匹配误差较大的问题,提出了一种改进的特征匹配算法,提取ORB特征进行特征匹配,并采用基于最小距离与RANSAC结合的方法剔除误匹配。针对位姿估计不准确的问题,将传统的ICP算法与PNP算法结合提高配准成功率,并通过RANSAC与g^2 o优化位姿估计。实验结果表明该方法能有效提高SLAM系统的实时性和位姿估计的准确性     

Li4SrCa (SiO4)2:Eu3+红色荧光粉的合成及其发光性能

采用硅酸盐作为基质材料,通过高温固相法合成了Li₄SrCa（SiO₄）₂：Eu³⁺红色荧光粉。通过X射线粉末衍射、X射线光电子能谱、透射电镜和荧光光谱,对所得样品的物相、形貌及其发光性能进行了表征分析。结果表明,掺入Eu³⁺后,Li₄SrCa（SiO₄）₂的晶体结构并没有发生改变。在393 nm光激发下,荧光粉的荧光光谱中693 nm处发射峰强度最强。以693 nm作为监测波长,荧光激发峰分别为361 nm（⁷F₀→⁵D₄）、375 nm（⁷F₀→⁵G₃）、413 nm（⁷F₀→⁵D₃）、393 nm（⁷F₀→⁵L₆）和464 nm（⁷F₀→⁵D₂）,即样品对近紫外和蓝光有较好的吸收。利用发射光谱研究了Eu³⁺掺杂浓度（物质的量分数）对荧光粉发光强度的影响。当Eu³⁺的掺杂浓度x=0.10时,样品发射强度最强,发射红光,其色坐标为（0.637 5,0.353 7）。通过Dexter强度与浓度关系分析了浓度猝灭机制。     

Landau Damping of Collective Modes in a Disc-Shaped Bose-Einstein Condensate

We investigate the Landau damping of collective modes in an anisotropic Bose Einstein condensate （BEC）, Based on divergence-free analytical solutions for the ground state wavefunction of the condensate and all eigenvalues and eigenfunctions for thermal excited quasiparticles, we make a detailed analytical calculation on coupling matrix elements. We evaluate the Landau damping of a quadrupole collective mode in the BEC with a disc-shaped trap and discuss its dependence on temperature and particle number of the system.     

抗菌医药左氧氟沙星在有机电致发光二极管中的应用

左氧氟沙星(LOFX)是一种知名的抗菌药物, 它的价格非常便宜, 且有成熟的合成和纯化技术. 本文中首次将LOFX作为一种蓝光发光材料和电子传输材料应用于有机电致发光器件(OLED)中. 通过热重分析、UVVis吸收光谱、发射光谱以及循环伏安曲线详细地表征了LOFX的热学及光物理特性. LOFX有高的分解温度,为327 ℃; HOMO、LUMO能级分别为-6.2 和-3.2 eV, 光学带隙为3.0 eV. 以LOFX作为客体材料, 掺杂在主体材料4,4'-二(9-咔唑)联苯(CBP)中制备了蓝光OLED, 该器件的电致发光(EL)发射峰位于452 nm, 最大亮度为2315 cd·m^-2. 进一步, 选择8-羟基喹啉铝(Alq₃)作为参考材料, 分别以LOFX和Alq₃作为电子传输材料制备了结构相同的单载流子器件和绿色磷光OLED. 在相同的电压下, 以LOFX作为电子传输材料的单载流子器件的电流密度比以Alq₃作为电子传输材料的单载流子器件更高. 同时, 以LOFX作为电子传输材料的绿色磷光OLED获得更高的器件效率. 从这些EL性能可以看出, LOFX同时也是一很好的电子传输材料.     

Second-Harmonic Generation in Optical Fibres Induced by a Cross-Phase Modulation Effect

When two optical pulses copropagate inside a single-mode fibre, intensity-dependent refractive index couples the pulses through a cross-phase modulation （XPM）. We show that a second-harmonic generation （SHG） on a continuous-wave background is possible in the optical fibre induced by the XPM effect. By means of a multiscale method the nonlinearly coupled envelope equations for the SHG are derived and their explicit solutions are provided and discussed.     

新型三环系稠杂环[1,2,4]-三唑并[1,5-a][1]-苯并氮杂(艹卓)及[1,2,4]-三唑并[1,5-a]-喹啉的合成

α-四氢萘酮的乙氧羰基腙(1)经LTA氧化, 得到α-偶氮-α-乙酰氧基化合物2. 在AlCl3作用下, 化合物2脱去乙酰氧基产生重氮正离子中间体3, 再经与腈的1,3-偶极环加成、 [1,2]-迁移扩环、碱性水解和与苦味酸作用, 得到新型[1,2,4]-三唑并[1,5-a][1]苯并氮杂(艹卓)苦味酸盐6a～6c. 以2,3-二氢-1-茚酮为底物, 采用相同的合成路线, 合成了1,2,4-三唑并[1,5-a]-二氢喹啉苦味酸盐12a～12c.     

矩形槽浅水表面波的二次谐波共鸣*

本文用多重尺度微扰技术研究了矩形槽中浅水表面波的二次谐波共鸣现象.结果表明,波的包络仅与时间慢变量有关.作者严格地求解了波包络方程,并对结果进行了讨论.     

OP乳化剂存在下对羧基偶氮羧光度法测定中药中的微量钙

研究了表面活性剂OP乳化剂存在下对羧基偶氮羧光度法测定钙的条件及其应用。在柠檬酸介质中,加入OP乳化剂大大加快了钙与试剂的显色反应速度,提高了络合物的稳定性和选择性。测定条件下,络合物最大吸收波长为718 nm(△λ=157 nm),表观摩尔吸光系数ε=1.52×10~5L·mol~(-1)·cm~(-1)。用标准加入回扣法测定钙,0～0.4μg/mL符合朗伯-比耳定律。用于测定山茱萸、山药、黄芪中的钙,回收率在97.52～102.0%之间,变异系数小于1.0%。