道路约束条件下的移动机器人跟踪

为提高移动机器人的位置估计精度和跟踪效果,提出一种基于道路约束条件下的移动机器人鲁棒约束H∞滤波(CHF)跟踪算法.首先,将机器人移动的道路网络作为跟踪的约束条件,并利用当前统计模型对机器人的运动进行建模.其次,将道路约束条件作为机器人跟踪的非线性状态约束,利用最小协方差估计推导了鲁棒CHF递推方程.通过拉格朗日乘子法对非线性约束优化估计问题进行求解,并利用约束信息对CHF算法的状态更新过程进行了改进.最后,通过对CHF算法和无约束的H∞滤波算法的跟踪性能进行了对比分析和验证.仿真结果表明,该算法可以实现机器人的跟踪,且跟踪精度优于HF算法.     

一类带边值差分方程组的矩阵求解

讨论一类一阶差分方程组的一般表达式、解法及算例，指出借助矩阵表示法，不仅可以提高差分方程的求解效率，还有利于对此类差分方程进行理论分析。     

第31届国际物理奥林匹克竞赛力学实验题解答及分析

介绍第31届国际物理奥林匹克竞赛力学实验题及其解答,并分析了该实验题的设计思想、特点与要求.     

气相色谱-质谱法分析橡苔浸膏中的挥发性化学成分

用挥发油提取器提取橡苔浸膏中的挥发油 ,利用气相色谱 -质谱法 ( GC- MS)分析了其中的化学成分 ,采用GC峰面积归一化法定量 ,鉴定出 2 4种化合物 ,共占挥发油总量的 83%以上     

衢州市增设生态旅游区的思考

衢州市拥有龙游“小南海”，江山江郎山，市区孔庙和料柯山等景点，于是浙江省旅游局在《浙江省旅游业１９９８～２００３年发展规划及２００４～２０１０年发展 》中提出以市区（文化旅游区）为中心，龙游、江山（山水旅游区）为两翼的旅游业布局和建设的设想，这思路刘对头的。但是，常山和开化县还有丰富的动植物资源，诸如衢桔、胡柚、龙顶茶叶以及古田山自然保护区的多种珍稀动植物，根据旅游业发展。     

百叶窗浓缩器气固两相流动的试验研究

本文在以往试验基础上对百叶窗浓缩器进行了更加深入的试验研究，分析了百叶窗结构、气流等因素对浓缩器性能，即浓淡风比、阻力系数、浓缩率三个参数的影响，从而得到了优化的百叶窗结构。     

环形钛宝石自模谐振腔的像散补偿研究

研究一种新的适合于钛宝石自锁模的像散补偿方法给出六镜环表腔和四镜环形腔的像散补尝条件，以及环表钛宝石自锁模像散补偿腔的设计方法。