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听觉感知是移动机器人不可或缺的功能,传统电声式麦克风灵敏度较低、易受电磁干扰,致使移动机器人听觉感知能力较差,使用受到很大限制。采用自制的Fabry-Perot干涉式(FPI)光纤麦克风代替电声式麦克风,在市售移动机器人平台上构建了四元十字型光纤麦克风阵列,设计了基于FPGA的信号处理与声源定位算法程序,实现了机器人听觉感知与被动式声导航功能。介绍了FPI光纤麦克风的工作原理,测试并比较其与市售驻极体麦克风的灵敏度;优化了基于FPGA的声达时差(Time Difference of Arrival,TDOA)定位算法,完成了移动机器人搭载声源定位系统的设计与集成。实验表明移动机器人搭载的光纤麦克风声源定位系统具有水平全向声源定位功能,在平均距离为6.60 m的情况下,室内定位方位角平均误差为1.54°、距离平均误差为0.09 m;室外定位方位角平均误差为1.84°、距离平均误差为0.16 m,具有较高的精确度与稳定性;且移动机器人均能准确到达声源处完成声导航功能,具有很强的实用性与广阔的应用前景。 相似文献
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面膜化妆品样品在酸性条件下水解后,得到的水解产物与1-苯基-3-甲基-5-吡啶啉酮发生衍生化反应,采用高效液相色谱法测定面膜化妆品中透明质酸的含量。以Kromasil C18色谱柱(250mm×4.6mm,5μm)为分离柱,用乙腈和0.025mol·L~(-1)乙酸铵溶液以不同比例混合的溶液为流动相进行梯度洗脱,用紫外检测器测定。透明质酸的质量浓度在10.0~1 000mg·L~(-1)内与其对应的峰面积呈线性关系,检出限(3S/N)为0.010%。以空白样品为基体进行加标回收试验,所得回收率为101%~106%,回收量的相对标准偏差(n=6)为1.5%~7.2%。 相似文献
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气相色谱-串联质谱法快速测定调味品中3种糠醛类物质 总被引:1,自引:0,他引:1
建立了同时测定调味品中糠醛、5-甲基糠醛和5-羟甲基糠醛的气相色谱-串联质谱法(GC-MS/MS)。对样品的前处理方法及GC-MS/MS分析条件进行优化,样品经乙酸乙酯萃取,GC-MS/MS多反应监测模式(MRM)进行测定。3种糠醛类物质在0.001~20 mg/L范围内均呈良好的线性关系,相关系数为0.999 0~0.999 5;检出限(S/N=3)均为0.005 mg/kg,加标回收率为86%~95%。该法简便、快速、溶剂用量少,可消除调味品中复杂基质的干扰,结果准确可靠、灵敏度高,适用于调味品中3种糠醛类物质的同时测定。 相似文献
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利用二(2,4-二氯苄基)二氯化锡分别与对甲基苯甲酰肼或对叔丁基苯甲酰肼、丙酮酸钠在甲醇中发生反应,合成了2个二(2,4-二氯苄基)锡配合物(C1、C2),通过元素分析、IR、1H NMR、13C NMR、119Sn NMR、HRMS以及X射线单晶衍射表征了配合物结构。测试了配合物C1、C2的热稳定性以及配合物对NCI-H460(人肺癌细胞)、HepG2(人肝癌细胞)和MCF7(人乳腺癌细胞)的体外抑制活性,发现配合物C1对癌细胞均表现较好的抑制作用。利用UV-Vis光谱、荧光光谱以及黏度法研究了2个配合物与ct-DNA之间的相互作用,结果表明配合物是以经典的嵌入模式与DNA结合。 相似文献
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高效液相色谱-核磁共振光谱法测定纺织品及纺织助剂中烷基酚聚氧乙烯醚 总被引:3,自引:0,他引:3
建立了高效液相色谱-核磁共振光谱法测定纺织品及纺织助剂中烷基酚聚氧乙烯醚(APEO)的方法。用色谱保留时间及核磁共振光谱定性,色谱外标法定量,流动相为甲醇-乙酸铵溶液,紫外检测器检测波长为277 nm,APEO的质量浓度在5~250 mg.L-1范围内,浓度与峰面积呈线性关系,相关系数为0.992 8;保留时间的相对标准偏差小于0.21%,峰面积的相对标准偏差小于3.69%,回收率在91%~98%之间。纺织品中检测下限可达到1.0 mg.kg-1。该法已用于纺织品及纺织助剂的进出口检验。 相似文献
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SPME/GC-MS鉴别地沟油新方法 总被引:3,自引:0,他引:3
采用固相微萃取(SPME)气相色谱-质谱联用(GC-MS)技术,研究了油脂内源及外源物质的微量化学成分。结果发现:纯正花生油和大豆油不含反式脂肪酸,地沟油含有反式脂肪酸trans-C18∶1、trans-C18∶2;纯正花生油和大豆油中含有正己醛、正壬醛和正癸醛等杂质,而地沟油中除了这几种醛类外还含有乙酸、3-丁烯腈、2,5-二甲基吡嗪等特征杂质成分。通过测定内源性物质和外源性物质的存在,两种检测结果互相印证,综合判断,最终可确定是否为地沟油,据此首次建立了SPME/GC-MS鉴别地沟油的新方法。该方法不但可用于地沟油的鉴别,还可用于掺假食用油的检测。 相似文献
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建立了气相色谱-串联质谱同时测定调味品中1,3-二氯-2-丙醇(1,3-DCP)、2,3-二氯-1-丙醇(2,3-DCP)和3-氯-1,2-丙二醇(3-MCPD)的分析方法。优化了样品前处理方法及GC-MS/MS分析条件,结果显示,样品经硅藻土净化,正己烷-乙醚(5∶5)洗脱,三氟乙酸酐衍生化后,在GC-MS/MS多反应监测模式(MRM)下测定,3种氯丙醇在0.001~10 mg/L范围内呈良好线性,相关系数分别为0.999 8、0.999 6和0.999 7;检出限(S/N=3)均为0.000 5 mg/kg,加标回收率为88%~97%。该方法简便、快速、溶剂用量少、衍生化试剂价廉易得,且能消除调味品中复杂基质的干扰,结果准确可靠、灵敏度高,适用于调味品中3种氯丙醇的同时测定。 相似文献
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提出了一种空气净化产品的降解空气污染物的测定方法。自行设计了合理的试验舱,以甲醛、甲苯、氨、甲硫醇和总有机挥发物(TVOC)等为目标物,采用高效液相色谱法(HPLC)测定甲醛,气相色谱-质谱法(GC-MS)测定甲苯、甲硫醇和TVOC,分光光度法测定氨。经过对试验舱气密性、目标污染物本底浓度的测试、初始浓度的选择、自然衰减测试及其回收率和稳定性、方法的重现性等多个参数的考察,证明该方法适用于对空气净化产品降解空气污染物的效果的测试,与国标方法作对比试验,表明两种方法的结果相近,但本方法的精密度较好。 相似文献
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采用手性试剂衍生化结合液相色谱-串联质谱(LC-MS/MS)法,分离了配方奶粉中的肉碱对映体,选用合适的手性试剂并优化了色谱分离条件。配方奶粉中的肉碱经乙醇提取后,采用手性试剂L-丙氨酸-β-萘胺衍生化,经C18色谱柱分离,乙腈-甲醇-四氢呋喃(A)和甲酸铵-甲酸溶液(B)为流动相梯度洗脱。在该分离条件下左旋肉碱与右旋肉碱的分离度Rs≥1.7,方法的检出限为0.3 mg/kg,定量限为1.0 mg/kg。在0.01~1.0 mg/L范围内线性良好,相关系数0.9991。低、中、高3个添加水平的平均回收率在90.9%~108%之间,相对标准偏差在4.5%~6.9%之间。方法可用于测定配方奶粉中左旋肉碱的含量及光学纯度,对国标方法的建立有一定参考意义。 相似文献