低成本无人机姿态解算研究

针对小型四旋翼无人机姿态解算数据精度低、缺少余度控制、易发散等问题,提出一种基于GPS、三轴陀螺仪加速度计、三轴磁力计的随机加权自适应滤波算法估计无人机姿态。建立四旋翼无人机姿态旋转矩阵,搭建加速度计和磁力计获取无人机姿态信息的模型,以及采用四元数解算法的陀螺仪定姿解算模型。采用随机加权自适应估计法,依据多元函数求极值定理,在保证总体均方差最小的情况下导出最优随机加权因子,进而解算出姿态角信息,提高四旋翼无人机姿态解算滤波精度与稳定性。仿真与试验结果表明：随机加权自适应滤波与平均值滤波算法相比解算精度更高,输出结果更平稳,且无人机各项预期功能均能正常实现,能够满足四旋翼无人机自主飞行的需要。     

煤气泄漏自动报警与自动排气装置设计

针对目前市场中的煤气报警器生产成本高和检测到煤气泄漏没有相应自动处理功能的问题,提出了多点自动检测、自动报警和自动排气的方案。本文设计了多检测点的无线传输电路,自动报警及自动排气电路。为了实现无线传输的目的,本文对无线传输的发送与接收程序进行了设计。通过软件仿真工具对煤气泄漏自动报警与自动排气装置的电路进行仿真与分析。实验结果,基于相同的一氧化碳检测指标要求,煤气泄漏自动报警与自动排气装置的硬件电路选用性能相对较差的一氧化碳传感器可以检测到一氧化碳的泄漏信号。实验结论,采用多点自动检测报警的措施降低了对传感器性能的要求,达到了降低成本的目的,自动排气功能增强了报警器的综合性能。     

基于支持向量机的外骨骼机器人灵敏度放大控制

为了准确控制外骨骼机器人跟随人体运动,需要建立其动态、精确的数学模型;人体下肢外骨骼是一个多自由度、强耦合以及非线性的多连杆系统,难以建立准确的运动学和动力学模型;文章使用三维运动捕捉与空间定位系统,获取实际人体运动参数(运动学与动力学),应用支持向量机(SVM)学习人体下肢外骨骼的数学模型;基于该模型构造基于支持向量机模型的灵敏度放大控制方法;文章使用MATLAB和LIBSVM建立外骨骼下肢机器人的数学模型,并进行仿真分析;仿真结果表明基于SVM的模型学习方法,能够准确计算出人体下肢外骨骼的动力学模型,并简化建模过程;基于SVM的灵敏度放大控制,能够有效计算出人体下肢外骨骼各关节(髋关节、膝关节、踝关节)的输出力矩,并控制外骨骼机器人跟随人体运动。     

移动机器人自主返航控制系统设计与实验

针对遥控移动机器人在通信信号中断后,无法对其进行控制的问题,设计了移动机器人自主返航控制系统,实现信号中断后移动机器人按原路径自主返航直至恢复控制信号或返回初始位置。提出了基于控制意图融合里程计和光纤陀螺仪的定位算法,对移动机器人运动学模型的结构参数进行了校正,大幅度提高了移动机器人定位精度;基于嵌入式Linux平台设计了返航控制软件系统,在信号正常的情况下,启动遥控模式,遥控机器人移动并记录路径坐标点,信号中断则开启返航模式,采用线性控制率和PID控制率实现对移动机器人路径跟踪控制。基于实际应用环境开展自主返航实验验证,实验结果表明该控制系统能够在通信信号中断后以较高的精度控制移动机器人实现自主返航。该系统能够解决移动机器人在应用中的实际问题,且代码可移植性高、通用性强。     

改进LVAMDF及综合多因素基音检测算法

在对语音信号静音、清音、浊音划分的基础上,针对语音信号周期特征明显段分布随机性问题,提出改进的变长度平均幅度差函数LVAMDF及综合多因素基音检测算法,该算法对语音信号进行周期特征明显段和周期特征不明显段的聚类划分,同时,获取周期特征明显语音段的基音周期,针对少数基音周期划分倍频或半频问题,提出识别、修正方法,其识别、修正率极高。在对大量真实语音处理中,能够精确的检测出语音特征明显段的基音周期端点,基本没有倍频和半频划分,并且和AMDF、ACF算法作了对比。     

VXI总线多通道压力传感器仿真模块设计与实现

某型发动机系统主要由综控器、传感器、电机泵、电磁阀等部件组成,综控器是整个系统的核心控制部件,为测试综控器的性能是否符合要求,需要为综控器提供各种工况下的传感器（主要为压力传感器）数据进行仿真试验。采用真实的压力传感器开展上述工作,一方面需要构建复杂的工作环境,难度大、数据精确度难以保证,另一方面地面环境下的传感器信号变化难以实时调整,难以满足数据快速变化的需要。基于以上因素考虑,给出了一种基于VXI总线的多通道压力传感器仿真模块的设计方法,模块共有24路压力传感器电路,每路独立配置输出。模块以“VXI总线接口电路 VXI总线功能电路”的结构进行布局,VXI总线接口电路主要包括“CPLD 双口RAM”,对VXI总线指令进行解释、译码;VXI总线功能电路主要包括“96系列单片机 DA输出电路 两线压力传感器电路”,完成对真实传感器输出信号的电气特性仿真模拟。模块的驱动程序在Lab Windows/CVI6.0的环境下编制,供用户进行程序调用和快速操作使用。该模块已在VXI总线测试系统中得到应用,实际情况表明,模块的输出精度高、信号调整方便、响应快,满足了综控器仿真深度测试的要求。     

制导火箭弹落点预测导引控制研究

为了提高火箭弹攻击地面目标的精度,文中给出了一种基于落点预测的火箭弹导引方法。首先以某型火箭弹为例,建立了其运动方程组,然后简化处理弹道方程得到落点预测模型,设计了基于落点预测模型的导引律,最后建立了Simulink六自由度弹道仿真模型并进行了数字仿真验证。研究结果表明：落点预测模型有效,相比无控火箭,采用落点预测导引律后制导火箭CEP由231m减小为31m,有效提高了火箭精度。     

伊贝沙坦的合成

以环戊酮为起始原料,与氰胺、戊酰化物反应得到N-(1-氰基环戊基)戊酰胺(2); 2经双氧水水解得到1-戊酰胺基环戊烷-1-羟酰胺(3);化合物3依次经分子内环合、酸化和缩合制得4'-[(2-丁基-4-氧-1,3-二氮杂螺环[4,4]壬-1-烯-3-基)甲基]联苯-2-甲腈(5);化合物5与叠氮钠发生叠氮化反应合成了伊贝沙坦(6),总收率40.7 %,纯度99.5 %,其结构经¹H NMR、 ¹³C NMR和HR-MS(ESI)确证。      

The Phenomenon of Mutual Media in Polypyrole with Electroactive Ions

ＴｈｅＰｈｅｎｏｍｅｎｏｎｏｆＭｕｔｕａｌＭｅｄｉａｉｎＰｏｌｙｐｙｒｏｌｅｗｉｔｈＥｌｅｃｔｒｏａｃｔｉｖｅＩｏｎｓ＊ＹＡＮＧＣｈｕｎ－ｈｅａｎｄＤＯＮＧＳｈａｏ－ｊｕｎ＊＊（ＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＥｌｅｃｔｒｏａｎａｌｙｔｉｃａｌＣｈｅｍｉｓｔ...     

Studies on the Lanthanum-Modified Lead Titanate Ultrafine Particles by Raman Spectroscopy

ＳｔｕｄｉｅｓｏｎｔｈｅＬａｎｔｈａｎｕｍ┐ＭｏｄｉｆｉｅｄＬｅａｄＴｉｔａｎａｔｅＵｌｔｒａｆｉｎｅＰａｒｔｉｃｌｅｓｂｙＲａｍａｎＳｐｅｃｔｒｏｓｃｏｐｙＣＵＩＡｉ－ｌｉ＊,ＧＥＸｕ－ｄｏｎｇ,ＨＵＹｏｎｇ－ｑｉａｎｄＪＩＮＹｏｎｇ（Ｄｅｐａｒｔ...