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旋量法在机器人动力学分析中的应用 总被引:1,自引:1,他引:0
本文用旋量方法研究机器人的动力学模型,将速度和角速度,力和力矩的内在联系有机地融合为一体,使Newton-Euler方法更加简明有效率.文中相对于机器人各臂质心建立参考系,使惯性张量和质心加速度计算简化,进一步减少计算量,达到快速实时计算. 相似文献
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土壤中10种多溴联苯醚的加速溶剂-固相萃取净化方法优化研究 总被引:1,自引:0,他引:1
建立了土壤中10种多溴联苯醚(PBDEs)的加速溶剂萃取-固相萃取净化-气相色谱分析测定方法.采用加速溶剂萃取(ASE)技术对土壤中10种PBDEs进行提取,并对4种萃取体系(正己烷、正己烷-丙酮(4∶1,V/V)、正己烷-丙酮(1∶1,V/V)、正己烷-二氯甲烷(1∶1,V/V))进行优化;采用固相萃取(SPE)技术对样品进行净化,制备了10种不同填料的SPE柱,通过洗脱实验和加标回收率实验对各SPE柱的净化性能进行对比筛选.最终优化条件为正己烷-丙酮(4∶1,V/V)体系提取,酸性硅胶柱净化.在优化条件下,10种PBDEs的回收率为74.4% ~ 125.2%,相对标准偏差为4.4% ~ 14.4%,方法检出限为0.04~0.22 ng/mL.本方法简单、快速、净化效果较好、重现性和回收率良好,可用于土壤样品中PBDEs的分析. 相似文献
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在现有文献研究的基础上,对龚帕兹曲线参数估计问题又作了进一步研究,给出了求解龚帕兹曲线参数的一种新方法.将最优化方法与回归方法结合在一起,利用最优化理论中的区间搜索和一维搜索得到一系列c值,利用回归方法可求得与其相对应的一系列a和b的值,当c取最优c*时,a和b便得到最优值a*和b*.经示例计算表明,这种求解龚帕兹曲线参数的方法在电力系统负荷预测中具有较高的预测精度. 相似文献
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本文应用全对称群的Dirac理论计算了分子H_2X(X=O、S、Se)的结构,并与非相对论的结果比较.对比相对论和非相对论的结果,所得到的分子几何差异不大;而所计算的能量,相对论的比非相对论的要低,并能量随质量增加而降低;相对论值的极化率(A~3)和偶极矩更接近实验值.分子的电性状态为费密子共群的不可约表示E_1,明显地体现不可约表示E1的效应.所以,特别对重元素分子,更要应用相对论方法. 相似文献
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