力觉临场感遥操作机器人系统的鲁棒控制

力觉临场感遥操作机器人系统的通信通道中存在通信时延,而且在机器人和环境建模中,系统参数存在不确定性,以致可能造成系统不稳定和操作性能降低.针对通信时延和系统不确定性,建立系统的状态方程,利用鲁棒控制理论,提出用力、位置和速度反馈的控制方法.分析与实验表明,用该方法设计的控制器能使系统鲁棒渐近稳定,而且能使系统完全透明.     

实对称矩阵A正定的充分条件的证明

具体给出一个实对称矩阵A以后,判定A正定的有效方法由下述定理给出。 定理 实二次型f(x_1.…x_n)=sum from i,j=1 to n (a_(ij)x_ix_j)=X’AX是正定的充要条件是矩阵A的顺序主子式全大于零。 必要性的证明在此就不再赘述。下面我们     

滑动支撑的弹性梁静态方程的可解性

给出了滑动支撑的弹性梁静态方程可解的一组两参数非共振条件。     

含氟卟啉的研究进展

综述了近几年国内外含氟卟啉的合成及其研究进展. 含氟卟啉合成方法分为直接氟化法和间接氟化法. 直接法主要采用无机氟化试剂直接对卟啉环进行氟化; 间接法主要采用含氟砌块法引入氟基团. 由于合成卟啉环比较复杂, 目前氟化学家主要采用间接氟化法合成含氟卟啉化合物.     

十二水磷酸氢二钠的储热性能：增稠和凝胶法防止相分离

十二水磷酸氢二钠(Na₂HPO₄×12H₂O)可开发成有用的相变材料，但它在实际使用时遇到的主要问题是相变时发生非协调融解。实验证明纯十二水磷酸氢二钠在四次热循环后其熔化热就从200 J×g^-1下降到约25 J×g^-1。加入增稠剂或者在其熔化液中原位合成的聚丙烯酸钠，可在一定程度上防止相分离现象的出现。实验中，含有3.0%-5.0%(w/w)海藻酸钠的十二水磷酸氢二钠及少量水的混合物显示稳定的储热性能。在50℃下十二水磷酸氢二钠及少量额外水的熔化液中，加入的丙烯酸钠的聚合生成聚丙烯酸钠，从而得到凝胶化的磷酸盐。优化的合成条件为：丙烯酸钠3.0%-5.0%(w/w)，交联剂0.10%-0.20%(w/w)，引发剂K₂S₂O₈及Na₂SO₃为0.10%-0.20%(w/w)。与纯的磷酸盐固态时结成大块晶体不同，室温下凝胶化的盐在凝胶网络中形成大量小的晶体颗粒，其大小一般小于2毫米。但只有那些能形成小于0.2毫米的凝胶化盐才有可能相对稳定的储热性能。这种方法所存在的问题是合成的重复性较差，不同批次合成的凝胶化盐的储热性能往往相差很大。实验采取了一种新的凝胶化方法，海藻酸钠接枝丙烯酸钠，经初步验证有良好的效果。另外，采用绝热量热方法测量了十二水磷酸盐的热容和熔化焓。     

测定铜的电化当量实验的改进

中学学生实验“测定铜的电化当量”是一个较典型的综合性实验.由于本实验影响因素较多,操作要求亦较高,往往实验误差较大,达不到满意的效果.为此,我们作了如下的研究和改进,与大家共同商榷. 一、原实验方案的研究按中学课本和《中学物理实验研究》中的实验方案,经过实验,误差产生的主要原因如下.首先,由于在一般实验条件下,电解电流稍大时,极板上结晶的铜疏松不均匀,容易脱落;极板上如附着毛刺和污迹,     

f~4—f~7的波函数

本文用算子L~+,S~+,Q,R求得了f~(4—7)的波函数。并讨论了通过表象变换计算库仑能、自旋轨道作用和晶场,以及使希土离子能量矩阵对角化的方案。     

首届全国微全分析(μTAS)会议征文(第一轮)通知

为了促进全国微全分析 (μΤＡＳ)领域的发展和交流 ,由国家自然科学基金委化学部和中国分析仪器学会举办的“首届全国微全分析 (μＴＡＳ)会议”定于 2 0 0 2年 7月 1 5日～ 1 8日于北京举行。本次会议是我国微全分析领域首次召开的全国学术性研讨会 ,热烈欢迎国内代表投寄前沿学术研究成果 ,并将邀请香港和台湾该领域著名学者参加。会前将由美国分析化学学会教授做有关最新研究进展报告ＷＯＲＫＳＨＯＰ。会议将对微全分析新技术、新理论、新方法、新设备和新系统等方面的研究发展成果进行广泛交流 ,并对微全分析的应用研究领域进行深入研…     

Ti(OiPr)4/席夫碱配合物催化不对称2-甲氧基丙烯与对硝基苯甲醛的Hetero-ene反应

由新型联苯手性骨架(R)-( )-2-氨基-2′-羟基-6，6′-二甲基-1，1′-联苯la，(R)-( )-2-氨基-2′-羟基-4，4′，6，6′-四甲基-1，1′-联苯1b与不同取代基的水杨醛反应合成了9个新型席夫碱配体2a-2i，化合物的结构用核磁共振以及高分辨质谱进行表征．其中(R)-( )-2-氨基-2′-羟基-6，6′-二甲基-1，1′-联苯和3，5-二溴水杨醛衍生得到的席夫碱配体2g与Ti(O′Pr) 生成的配合物催化不对称2-甲氧基丙烯与对硝基苯甲醛的Hetero-ene反应，在-10℃反应3h时获得了最高为79?的反应产物．     

The effect of s-wave scattering length on self-trapping and tunneling phenomena of Fermi gases in one-dimensional accelerating optical lattices

We investigate the tunneling dynamics of the Fermi gases in an optical lattice in the Bose–Einstein condensation(BEC) regime. The three critical scattering lengths and the system energies are found in different cases of Josephson oscillation(JO), oscillating-phase-type self-trapping(OPTST), running-phase-type self-trapping(RPTST), and self-trapping(ST). It is found that the s-wave scattering lengths have a crucial role on the tunneling dynamics. By adjusting the scattering length in the adiabatic condition, the transition probability changes with the adiabatic periodicity and a rectangular periodic pattern emerges. The periodicity of the rectangular wave depends on the system parameters such as the periodicity of the adjustable parameter, the s-wave scattering length.