力觉临场感遥操作机器人系统的鲁棒控制

力觉临场感遥操作机器人系统的通信通道中存在通信时延,而且在机器人和环境建模中,系统参数存在不确定性,以致可能造成系统不稳定和操作性能降低.针对通信时延和系统不确定性,建立系统的状态方程,利用鲁棒控制理论,提出用力、位置和速度反馈的控制方法.分析与实验表明,用该方法设计的控制器能使系统鲁棒渐近稳定,而且能使系统完全透明.     

实对称矩阵A正定的充分条件的证明

具体给出一个实对称矩阵A以后,判定A正定的有效方法由下述定理给出。 定理 实二次型f(x_1.…x_n)=sum from i,j=1 to n (a_(ij)x_ix_j)=X’AX是正定的充要条件是矩阵A的顺序主子式全大于零。 必要性的证明在此就不再赘述。下面我们     

滑动支撑的弹性梁静态方程的可解性

给出了滑动支撑的弹性梁静态方程可解的一组两参数非共振条件。     

十二水磷酸氢二钠的储热性能：增稠和凝胶法防止相分离

十二水磷酸氢二钠(Na₂HPO₄×12H₂O)可开发成有用的相变材料，但它在实际使用时遇到的主要问题是相变时发生非协调融解。实验证明纯十二水磷酸氢二钠在四次热循环后其熔化热就从200 J×g^-1下降到约25 J×g^-1。加入增稠剂或者在其熔化液中原位合成的聚丙烯酸钠，可在一定程度上防止相分离现象的出现。实验中，含有3.0%-5.0%(w/w)海藻酸钠的十二水磷酸氢二钠及少量水的混合物显示稳定的储热性能。在50℃下十二水磷酸氢二钠及少量额外水的熔化液中，加入的丙烯酸钠的聚合生成聚丙烯酸钠，从而得到凝胶化的磷酸盐。优化的合成条件为：丙烯酸钠3.0%-5.0%(w/w)，交联剂0.10%-0.20%(w/w)，引发剂K₂S₂O₈及Na₂SO₃为0.10%-0.20%(w/w)。与纯的磷酸盐固态时结成大块晶体不同，室温下凝胶化的盐在凝胶网络中形成大量小的晶体颗粒，其大小一般小于2毫米。但只有那些能形成小于0.2毫米的凝胶化盐才有可能相对稳定的储热性能。这种方法所存在的问题是合成的重复性较差，不同批次合成的凝胶化盐的储热性能往往相差很大。实验采取了一种新的凝胶化方法，海藻酸钠接枝丙烯酸钠，经初步验证有良好的效果。另外，采用绝热量热方法测量了十二水磷酸盐的热容和熔化焓。     

Ce(C_8H_8)_2和Ce(C_8H_8)_2~-的化学键性质

结合改进的重叠模型Xa-SW法和Ziegler过渡态法,通过将中心原子与配体的作用选成离子聚集、中心原子只有s和p轨道参与成键、中心原子只有d轨道参与成键、中心原子只有f轨道参与成键、中心原子的s、p、d和f轨道同时参与成键5种类型,从能量角度分析了Ce(C_8H_8)_2和Ce(C_8H_8)~-_2的化学键性质。     

介绍一个组合恒等式

一、问题的提出高三数学中,笔者遇到过下面一道测验题：为搞好新农村建设,某地政府决定从6台不同的收割机和4台不同的播种机中选取3台支援三个贫困山村,要求至少包含1台播种机且每个山村必须获得一台机器,则不同的选送方案有_____种．     

一类含参积分的连续性定理

本首先研究同等连续函数列所具有的性质,并利用所得到同等连续函数列的性质证明了一类含参积分的连续性定理。     

由特征巧设函数证明不等式的六种视角

有些不等式问题,若从正面去直接证明,往往会感到非常棘手,但若从不等式本身的具体结构特征出发,巧妙地构造出一个具有所需性质的函数模型,从而站在函数的角度研究该函数的性质,常常会达到促进转化、简化证明的目的.本文试谈构造函数证明不等式的几种视角,供参考.     

由特征巧设函数证明不等式的六种视角

有些不等式问题,若从正面去直接证明,往往会感到非常棘手,但若从不等式本身的具体结构特征出发,巧妙地构造出一个具有所需性质的函数模型,从而站在函数的角度研究该函数的性质,常常会达到促进转化、简化证明的目的．本文试谈构造函数证明不等式的几种视角,供参考．