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11.
本文对包括机器人在内的一类系统,指明了于跟踪控制所必需的反馈信息;结合速度控制和加速度控制,提出了使机器人跟踪并抓住空间做任意运动的物体的反馈控制方法,其与别种方法的不同之处在于:该方法能用于机器人手爪的方位不能事先确定的场合;数值模拟结果表明:所提出方法行之有效。 相似文献
12.
本文提出并讨论了与R.E.Kalman提出的线性系统最优控制反问题不同的最优控制的另一类反问题:任给一渐近稳定系统=x及指标,问能否将分解成为=A+BKT,使u=KTx在指标J下为系统=Ax+Bu的最优控制?本文给出了上述问题的解答并得出了渐近稳定系统与最优系统之间的某种对应关系. 相似文献
13.
本文讨论了离散型线性定常系统在系统参数发生扰动时的李亚普诺夫稳定性与波波夫超稳定性.给出了容许的摄动界,使得离散型线性系统的李亚普诺夫稳定性与波波夫超稳定性的维持得到了保证.该结果在MRAC(模型参考自适应控制)中是具有意义的. 相似文献
14.
本文讨论了连续型线性定常系统摄动的Riccati代数方程所对应的稳定性问题.通过矩阵范数分析建立了摄动的Riccati代数方程的解的摄动界估计(以系统参数摄动界表出),从而提供了一种方便的实用计算方法. 相似文献
15.
以蚕茧丝胶蛋白源Tn抗原和T抗原为研究对象,采用“一釜法”、氨水催化法和链霉蛋白酶E(Pronase E)水解法对丝胶蛋白O-糖链进行释放,并通过固相萃取柱进行分级纯化,以高效液相色谱仪(HPLC)进行分离制备;利用电喷雾质谱(ESI-MS)、串联质谱(MS/MS)及在线液相色谱-质谱联用仪(Online LC-MS)进行了结构鉴定和定量分析.结果表明,丝胶蛋白中O-GalNAc含量为1.58μg/g, O-GalNAcGal含量为0.54μg/g,二者丰度比约为5.3∶1;并且氨水可高效释放出其还原性O-连接单糖GalNAc,通过液相色谱法可实现其精细分离纯化,而以等量Pronase E对丝胶蛋白水解可有效释放出Tn抗原和T抗原. 相似文献
16.
建立了一种基于电喷雾电离质谱的丙酮稳定同位素标记对N-糖链进行相对定量的研究方法. 与传统的PNGase F酶水解N-糖链的方法不同,采用非特异性蛋白酶Pronase E对N-糖蛋白进行处理,使N-糖蛋白被酶解为带有一个氨基酸的糖氨酸(Glycan-Asn),为N-糖链引入了一个氨基活性基团,然后用丙酮对氨基进行标记. 用d0/d6丙酮对Ribo B标准糖蛋白的Pronase E酶解产物进行标记,考察了4对d0/d6丙酮标记的Glycan-Asn(Man5~Man8-Asn)在电喷雾电离质谱中的线性、动态范围以及重现性. 结果表明,在10倍动态范围内,相对定量方法有良好的线性关系(R=0.9981)和重现性(CV<8.7%). 并将建立的方法应用于不同含量的鸡卵清白蛋白中,进一步验证了该方法的可行性. 研究结果表明,该方法能准确分析样品中N-糖链的含量,对不同样品中N-糖链进行相对定量. 该方法成本低廉,后处理方法简单方便,适于微量样品通量化分析,对差异糖组的研究有一定的意义. 相似文献
17.
采用双向凝胶电泳(2D-PAGE)技术优化分离金乌贼的脑及视神经节全蛋白质, 并选用肽质量指纹谱(Peptide mass fingerprinting, PMF)技术和数据库检索方法对2D-PAGE图谱上的部分蛋白质斑点进行鉴定, 初步构建了金乌贼视神经节(Optic ganglion of Sepia esculenta, SEOG)和脑神经节(Cerebral ganglion of Sepia esculenta, SECG)部分分子解剖图谱. 用Melanie 4 Trial软件分析脑神经节和视神经节蛋白质斑点总数量分别为682和594个, 其中SECG蛋白质斑点数量明显多于SEOG. 在脑神经节和视神经节中均发现了线粒体苹果酸脱氢酶前体(Mitochondrial malate dehydrogenase precursor, pre-MDH)及可溶性NSF连接蛋白(SNAP-type proteins). 此外, 延长因子(Elongation factor G)、微管蛋白(Tubulin)和肌动蛋白(Actin)等蛋白质也具有高匹配率. 已鉴定的蛋白质, 多数归属于假定蛋白和结构蛋白类. 相似文献
18.
19.
20.
基于圆判据的一种LMI绝对镇定方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对非线性Lur'e系统,提出了一种输出反馈控制器综合方法。对于系统在无摄动及线性部分存在乘性范数摄动的情况,分别设计了保证闭环系统绝对稳定的动态输出反馈控制器。由圆判据出发,通过把绝对稳定性问题等价地转化成H∞控制问题,得到了一组由线性矩阵不等式(LMI)表达的控制器存在的充分性条件。 相似文献